脉码调制控制关节式液压机械手的研究

摘要

本研究应用广义脉码调制有效地提高脉码调制的控制精度,满足一般工业需求,使液压系统的成本降低.为验证广义脉码调制理论,对喷漆机器人进行了控制研究.首先进行了机器人的运动学和动力学分析,推导出喷漆机器人正、逆运动学方程,并且进行了运动轨迹规划.脉码调制是离散式的流量控制方式,使得阀本身即为非线性的控制元件,增加了控制难度.对于非线性系统,常规的控制方法难以得到理想的控制结果,本文研究了糊智能控制器在广义脉码调制喷漆机器人中的应用,并设计了相应的模糊控制器.进行了机器人定位和轨迹跟踪实验研究,实验结果达到了预期控制精度,有效地验证了脉码调制理论,为它的应用提供了理论与实验基础.