一种极坐标系下的激光雷达扫描匹配SLAM方法

摘要

激光雷达扫描匹配是创建室内地图以及实时导航的重要手段之一.提出一种极坐标系下激光雷达扫描匹配SLAM方法.该方法首先将室内周边环境面积表征为极坐标系下激光雷达测量角度和距离的函数形式,以此描述激光雷达在不同位置上的距离测量分布.考虑到室内环境中广泛存在的线段特性,通过线段检测的方式获取扫描数据中的若干线段特征.通过在极坐标系表征线段并优化目标函数求解相邻激光雷达扫描之间的相对变换关系从而实现室内地图创建和定位.最后,基于公共数据集进行了验证实验,证明了提出方法的有效性.