陶瓷取坯机械手H∞鲁棒自适应跟踪控制

摘要

针对具有不确定和干扰输入的二自由度电动陶瓷取坯机械手系统,基于李雅普诺夫函数递推设计方法设计了H∞鲁棒自适应跟踪控制器.该控制器不仅可保证跟踪误差闭环系统的一致有界稳定性,而且使得由干扰力矩到跟踪误差评价信号的L2增益小于给定的值.同时本文也提出了不同求解HJI不等式设计陶瓷取坯机械手H∞鲁棒控制器的方法.仿真结果表明,所设计的控制器具有良好的跟踪性能和较强的鲁棒自适应性.