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电机驱动机械手的鲁棒自适应跟踪控制算法

【摘要】 针对包含电机动态特性的机械手非匹配不确定模型,提出了一种鲁棒自适应跟踪控制算法.该控制算法通过引入非线性阻尼和加入"σP-修正"项的参数自适应律,确保了闭环系统的所有信号全局一致有界,且能使跟踪误差按指数速率收敛到零的小邻域内.理论分析和仿真结果说明了该控制算法的可行性和有效性.

【期刊名称】 系统工程与电子技术

【作者】 闫茂德; 徐德民; 王惠刚;

【作者单位】 西北工业大学航海工程学院,; 西北工业大学航海工程学院,; 西北工业大学航海工程学院,;

【收录信息】北京大学中文核心期刊目录(北大核心);中国科学引文数据库(CSCD);中国科技论文与引文数据库(CSTPCD);

【年(卷),期】2001(023),011

【年度】2001

【页码】54-57

【总页数】4

【原文格式】PDF

【正文语种】chi

【中图分类】TP241;

【关键词】机械手;自适应跟踪;鲁棒控制;

【原文服务方】国家工程技术数字图书馆

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