基于仿生步态算法的直立行走机器人的设计

摘要

传统直立行走机器人存在指令完成速度慢的缺陷。本文提出了基于仿生步态算法的直立行走机器人的设计方法。依照机器人运动流程,设计机器人行走动力学方程,计算运动耗能量;选择减速性能较强的涡轮电机装置,设计机器人偏心转体结构,计算可承受外界最大荷载力;引入PWM数据微处理技术,控制直立行走机器人通信模式;调试直立行走机器人腿部肢干,规划直立机器人行走步态。设计实验,模拟实验环境,验证结果表明:所设计的机器人在实际应用中可有效缩短指令完成时间,更具备市场实际调研价值。