应用于管道内检测器的管道地理坐标测量方法

摘要

针对现役管道地理坐标测量问题,介绍了一种基于惯性/里程仪组合导航原理的管道地理坐标测量方法.将组合导航系统搭载于管道内检测器(PIG)上,在管道内检测作业的同时,完成对PIG运动信息的采集.应用光纤惯性测量单元和里程仪来测量角速度、加速度及地速等运动信息,并通过机载计算机(PC104)实现实时保存.详细介绍了地理坐标解算算法的基本方程和应用Kalman滤波进行运动信息处理的方法.地上实验标明:该方法可以提供准确的地理坐标信息,600 m地面实验轨迹解算后,误差小于4m.