基于双目立体视觉的监造机器人运动轨迹跟踪方法

摘要

监造机器人运动轨迹跟踪过程中,受到测距精度的影响,造成跟踪结果与实际运动轨迹误差较大。因此,提出了基于双目立体视觉的监造机器人运动轨迹跟踪方法。采用Chan-Vese(CV)水平集模型对监造机器人运动建模,根据测距的基本原理,计算双目视觉技术下目标点三维坐标;以卡尔曼滤波算法为核心,设计新的运动轨迹跟踪算法;通过三维建模的方式,生成监造机器人可视化运动轨迹。实验结果表明:所提方法的轨迹跟踪均方根误差较两种对比方法分别降低了0.56和0.19,优化了监造机器人运动轨迹跟踪性能。