六足步行机器人位资控制和步态规划研究

摘要

在进行未知世界的探索的过程当中,恶劣的环境会损害人类的健康,采用机器人代替人工操作来实现工作目标已经成为一个很好的实现途径。足式机器人和轮式机器人以及履带式机器人相比,具有对于不平整的路面具有良好的适应能力,能够选择最优的支撑点等,因此在崎岖的环境下也能够自由地行走。