基于DeepLab的起重机攀爬机器人运行区域分割

摘要

为对已经进入服役后期的起重机进行检测分析和维护保养,开展了对起重机攀爬机器人的研究。文中针对运行区域的分割计算量大且用时较长的问题,用MobileViT替换DeepLabV3+网络的主干提取部分,为了确保准确性,同时引入SimAM注意力模块,建立一种MDS模型。手动控制起重机攀爬机器人在门式起重机上采集视频并制作成数据集,与其他模型作对比实验。实验结果显示,相较于其他模型,改进的MDS模型分割准确率最高;该模型的平均交并比在98.5%以上,且处理时长平均在0.15 s左右,可以满足实际工程应用的需求。