基于既有三维模型的港口起重机攀爬机器人自动寻路方法

摘要

本发明提供基于既有三维模型的港口起重机攀爬机器人自动寻路方法，包括：步骤1.将搭载有摄像头的攀爬机器人放置于起重机上；步骤2.攀爬机器人按照规划的运动轨迹进行运动，并通过摄像头获取图像，筛选出可以拟合出比较长的直线的点；步骤3.基于筛选出的边界点拟合出边界线；步骤4.基于边界线修正攀爬机器人的运动轨迹；步骤5.基于攀爬机器人上安装的定位器，根据起重机的三维模型，确定攀爬机器人所处的模型位置坐标和姿态；步骤6.根据预设运动路径，基于攀爬机器人所处的模型位置坐标和姿态，规划下一个时段内的运动轨迹；步骤7.重复上述步骤2至6直至攀爬机器人移动至预设运动路径的终点。