基于ZMP和实时检测的机器人步行研究

刘熹; 肖南峰

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介绍了仿人二足步行机器人步态规划的分类,采用了其中基于运动学和动力学方法的步行和基于人类行走数据的步行相结合的方法,以ZMP判据为依据,提出了仿人机器人的动态步行的一种规划方法,同时还在步行过程中,通过处理力/力矩传感器获得的数据,计算出实际ZMP,然后进行ZMP的实时调整以保证步行的速度和稳定性.

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来源
《装备制造技术》|2007年第11期|24-25,121|共3页
作者
刘熹; 肖南峰;
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作者单位

华南理工大学计算机科学与工程学院,广东,广州,510640;

华南理工大学计算机科学与工程学院,广东,广州,510640;

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原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类智能机器人;
关键词
步态规划; ZMP检测; 实时调整;
入库时间 2023-07-24 21:09:15

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