四旋翼无人机姿态控制传感器故障的区间估计

摘要

针对四旋翼无人机姿态控制系统传感器发生故障的问题,文中采用多胞体原理进行区间估计,利用泰勒展开对无人机非线性系统进行线性化处理,并通过视传感器故障为增广状态的方法将原始系统转换为等效的广义系统.H∞技术设计鲁棒增广状态观测器,通过求解线性矩阵不等式得到四旋翼无人机姿态控制系统传感器的故障估计.基于中心对称多胞体原理对估计结果进行分析,得到传感器故障的区间估计和算法设计.基于MATLAB仿真平台,以四旋翼无人机姿态控制传感器故障系统为分析对象,验证了文中所提出区间估计方法的可行性与有效性.