一种基于广义观测器的四旋翼无人机故障估计方法

摘要

本发明公开了一种基于广义观测器的四旋翼无人机故障估计方法，包括如下步骤：针对四旋翼无人机动力学系统模型，考虑其传感器故障，建立四旋翼无人机姿态传感器故障模型；将四旋翼姿态和传感器故障增广，得到新的增广系统；针对所得新的增广系统，设计广义观测器，用于实现对四旋翼无人机姿态和传感器故障的同时估计；基于广义观测器以及增广无人机姿态故障模型，得到姿态误差模型；将姿态误差模型的误差系统视为正系统，利用正系统理论求得观测器增益矩阵，实现对四旋翼无人机姿态和传感器故障的同时估计。本发明通过正系统理论的应用，大大简化了系统的性能分析，相比传统的H_∞方法，大大降低了观测器增益矩阵的求解复杂度。