四轮移动机器人平台的设计与实现

摘要

提出了一种基于连续切换轮的移动机器人平台的设计与实现.每个连续切换轮由十根自由运动的辊子组成,轮子不仅能轴向滚动,同时每根辊子也能绕自身轴旋转.轮子采用直流无刷电机单独驱动的方式.主控制器采用工控主板,通过PCI插口扩展CAN通信卡,与四个电机驱动器组成一个CANOpen通信网络.通过CANOpen网络,工控主板可以实时地与四个电机驱动器通信,工控主板发送指令给电机驱动器,电机驱动器反馈电机电流、转速和位置等信息给工控主板.试验结果表明,基于控制系统的移动机器人,通过四轮的运动学组合,能实现全向运动,为以后的深入研究打下基础.