基于多组件移动机器人软件平台的设计与实现

摘要

针对中小型企业开发家政服务机器人的困难,本文提出一种轻量级的基于组件的移动机器人软件框架,它可以促进移动机器人应用程序的建设并缩短开发周期。该平台通过组件将功能耦合在一起的控制器在软件上实现分离,使各个功能组件能够独立地在软件平台上运行。组件在平台上即插即用,通过XML文件描述组件信息,利用管道通信技术实现组件之间的通信。平台具有很强的伸缩性与可复用性,开发者只用遵循平台的标准,所开发的组件就能在平台上加载运行。从而解决了对开发者要求专业素养高以及开发效率低的问题。