基于麦克纳姆轮的全方位移动平台关键技术研究

摘要

基于麦克纳姆轮的全方位移动平台移动性能卓越,其本体无需做出任何转动便可实现任意方向的运动,因此在制造业和仓储物流自动化领域应用前景广阔.本文提出了一种可行的麦克纳姆轮设计方法和制造工艺,并建立了基于麦克纳姆轮的全方位移动平台运动学理论模型,为全方位移动平台控制算法提供了理论依据.在此基础上,自主设计和开发了基于麦克纳姆轮的全方位移动平台原理样机.