基于麦克纳姆轮的摇杆式全方位移动平台

摘要

一种基于麦克纳姆轮的摇杆式全方位移动平台，包括主车体(1)，左、右旋麦克纳姆轮组件(3)、(5)，摇杆悬架一、二(2)、(15)和平衡机构(6)；所述的摇杆悬架一、二的中部对称地以转动副与主车体的左右两侧相铰联；所述的平衡机构的横摇杆(8)的中部与主车体一端以转动副(10)相铰联，所述的平衡机构的侧连杆一、二(9)、(11)一端分别与横摇杆的左右两端以球副相铰联，另一端分别与摇杆悬架一、二以球副相铰联；所述的摇杆悬架的两端分别固定有两种不同旋向的麦克纳姆轮组件，且摇杆悬架一、二同端的麦克纳姆轮旋向相反；本发明的车轮能始终与地面接触且分担载荷，使本发明具有较好的运动可控性和地形通过性。