基于麦克纳姆轮及码垛原型的全并联全向移动平台关键技术研究

摘要

工业4.0的快速发展使得对于工业现场总线上的自动化操作设备的多功能性提出了更高要求,在保证生产效率及稳定成本的基础上增加原有设备的功能及部件成为了一个前景广阔的研究方向.文章提出了一种将麦克纳姆轮全向移动平台和码垛机械手结合并拓展成全并联机构的设计方案,使用前人提供的运动控制算法作为理论依据,自主开发了两式部件配合工作的新型工业4.0现场总线设备.