攀越过程中非同步现象对滑动转向机器人的影响

摘要

分析了滑动转向机器人攀越过程的几何关系和速度关系,建立了攀越过程的数学约束模型,揭示了滑动转向机器人攀越过程中所固有的非同步现象。基于此模型,非同步现象对机器人控制产生的几种不利影响得到了阐述,为攀越过程中驱动算法的制定提供了理论依据。理论推导的正确性经仿真和实验结果得到了验证。