3-6Stewart平台机械手运动学正问题的解析方法

摘要

将3-6Stewart平台机械手的运动学正问题转化为非线性代数方程组的求解问题,然后利用非线性代数方程组的符号求解方法——聚筛法,推导出3-6Stewart平台机械手运动学正问题的解析解,并得出结论:对应一组给定的输入杆长,该机构最多有20个可能的位形.利用这种机械化符号求解方法求解机构的运动学问题,无需特别的技巧,只须按规定步骤求解就可得到所有的根,且无增无漏,为机器人学。