机器人多传感器多速率采样控制系统研究

摘要

论述了机器人多传感器多速率采样控制系统的设计问题．讨论了采样速率的选择原则，描述连续域被控对象经多速率采样后的数学模型，并推导出有约束最优控制的设计方法，最后给出两关节机械手多速率采样控制系统的设计实例．仿真结果表明，该方法实用可行，设计结果较同运算量的单速率采样系统为优．