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2005年中国智能自动化会议（ICAC'2005)

召开年：2005
召开地：青岛
出版时间：

主办单位：中国自动化学会;中国人工智能学会

会议文集：中南大学学报(自然科学版)

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1.一种综合控制策略的研究与应用
- 潘海鹏
- 《2005年中国智能自动化会议（ICAC'2005)》 | 2005年
摘要：针对焦炉集气管压力系统具有多回路、强耦合、非线性的特点,提出了一种综合控制算法.该算法将变积分PI控制与运用相关性分析法的解耦控制有机结合,通过改变积分系数,保证单座焦炉的稳定,通过相关性分析及补偿,消除焦炉之间集气管压力的耦合影响,解决了具有耦合特性的多座焦炉的集气管压力稳定问题.实际运行结果表明,该方法简单、实用,可靠、有效.
2.现代航天控制工程对控制理论的若干需求
- 李勇;李智斌;李果
- 《2005年中国智能自动化会议（ICAC'2005)》 | 2005年
摘要：论述了航天工程和控制理论的发展过程,分析了在新一代航天器控制工程中控制技术面临的挑战,探讨了经典控制理论和现代控制理论在解决这些挑战性问题中的局限性,提出了现代航天控制工程对控制理论的若干需求.
3.变参数航天器高性能快速机动的若干问题
- 李智斌;李勇;李果
- 《2005年中国智能自动化会议（ICAC'2005)》 | 2005年
摘要：简单阐述了快速机动与快速稳定的基本要求和一般性问题,分别讨论了航天器中挠性结构振动、转动、伸缩运动和液体晃动所引起的大范围参数变化对快速机动与快速稳定的影响,指出应该有针对性地对智能控制新方法进行探讨和理论分析.
4.分层模糊系统和分层模糊控制的研究进展
- 张香燕;杜新宇;于娜;张乃尧
- 《2005年中国智能自动化会议（ICAC'2005)》 | 2005年
摘要：回顾了分层模糊系统和分层模糊控制的研究历程.从分层模糊系统的拓扑结构出发,对分层模糊系统进行了分类;对分层模糊系统的通用逼近性、解析分析、等效性、性能分析、稳定性分析和系统化设计方法等方面进行了总结和讨论;介绍了分层模糊控制成功应用的实例;讨论了目前存在的主要问题和研究方向.
5.一类非线性系统的单输入RBF神经网络与PID复合控制
- 顾文锦;雷军委;冯国虎
- 《2005年中国智能自动化会议（ICAC'2005)》 | 2005年
摘要：针对一类可化为"块控标准型"多输入多输出大系统,应用自适应反演设计技术设计的神经网络与PID复合控制器.通过引入PID,充分利用系统的已知信息,成功地用一个简单的单输入神经网络逼近大系统的未知函数,大大减小了仿真的难度,同时该方法不需要知道系统未知平滑函数矩阵fi(·),bi(·)的界,也避免了控制器的奇异问题.仿真研究表明了该设计方法的有效性.
6.基于神经网络的直接自适应飞行控制
- 胡亭亮;朱纪洪;胡春华;孙增圻
- 《2005年中国智能自动化会议（ICAC'2005)》 | 2005年
摘要：根据飞机的动态特性,将飞机动态分为角速度快速动态和以滚转角、迎角与侧滑角表示的慢动态.以角速度作为慢动态的控制输入,控制慢动态,得到的控制量作为快动态的期望指令.采用两级神经网络直接自适应控制,利用Lyapunov稳定性理论推导出神经网络参数的在线自适应规则.神经网络参数的自适应规则保证飞行控制系统的稳定性以及输出跟踪误差趋于零点小邻域内的收敛性.针对F-16飞机的非线性模型进行仿真,验证了神经网络直接自适应控制器的有效性.
7.利用退火回归神经网络优化极值搜索算法
- 胡云安;左斌;吴建刚
- 《2005年中国智能自动化会议（ICAC'2005)》 | 2005年
摘要：针对在一般极值搜索算法中,由于采用正弦周期信号作为搜索信号导致系统的输出量存在"颤动"现象和控制量来回切换的问题,提出了退火回归神经网络与极值搜索算法相结合的方法.应用退火回归神经网络优化极值搜索算法,将接弃原有系统使用的正弦周期信号,通过退火回归神经网络搜寻极值点,进一步提高了系统的动态性能和收敛性.仿真结果表明,退火回归神经网络极值搜索算法能够有效地解决一般极值搜索算法理论中存在的问题.
8.积分变结构神经网络自适应控制
- 梅建东;张天平;沈启坤
- 《2005年中国智能自动化会议（ICAC'2005)》 | 2005年
摘要：针对一类不确定非线性系统,基于变结构控制原理,并利用多层神经网络的逼近能力,提出一种具有监督控制器的积分变结构神经网络控制方案.该方案通过监督控制器保证闭环系统所有信号有界.通过引入残差与逼近误差和上界函数的自适应补偿项来消除建模误差的影响.理论分析证明了跟踪误差收敛到零.仿真结果表明了该方法的有效性.
9.一种改进的RBF神经网络预测模型
- 宋宜斌;王培进
- 《2005年中国智能自动化会议（ICAC'2005)》 | 2005年
摘要：分布因子是径向基函数(RBF)神经网络学习算法中的重要参数之一,对网络的学习与逼近速度有直接的影响.提出了一种基于自适应分布因子的RBF神经网络改进预测学习算法,用于对复杂对象模型的预测控制,并通过在某实际非线性模型的学习与预测控制中的应用,对算法进行验证.仿真结果表明,与常规RBF学习算法相比,改进后的算法可加速完成对样本的预测学习,为复杂的对象和系统的预测控制,提供了快速优质的预测模型.
10.牵引传动中牵引油牵引系数的神经网络模型
- 禹建丽;苏中义;杨卫平
- 《2005年中国智能自动化会议（ICAC'2005)》 | 2005年
摘要：利用BP神经网络对牵引传动中牵引油在不同卷吸速度、不同载荷以及不同滑差率多种工况下的线接触牵引系数的试验数据进行分析,建立牵引油牵引系数的神经网络预测模型,得到了令人满意的结果,具有应用和推广价值.
11.自组织模糊控制的分类与进展
- 戴学丰;张敬;刘艳菊
- 《2005年中国智能自动化会议（ICAC'2005)》 | 2005年
摘要：从自组织模糊控制中模糊推理规则的生成形式、控制器实现方式和自组织模糊控制与传统控制方法的结合等方面,对自组织模糊控制进行了分类和综述,介绍了该方法的应用,并指出了未来的研究方向.
12.模糊神经网络自适应控制在化工过程中的应用
- 张志君
- 《2005年中国智能自动化会议（ICAC'2005)》 | 2005年
摘要：针对复杂、未知、非线性及不确定过程,提出一种新的参考模型自适应控制方案.采用两个多层模糊神经网络分别作为过程的辨识器与控制器,控制器根据辨识器提供的信息通过在线修正隶属度函数及权值,自适应地学习调节控制率.网络训练采用拟牛顿法(BFGS)与最小二乘混合算法,极大地提高了网络收敛速度,将该方案用于复杂的非线性化学反应器控制中,仿真结果表明了该方法的有效性.
13.电动舵机模糊自适应PID控制
- 曹菁;江苏信息职业技术学院;朱纪洪
- 《2005年中国智能自动化会议（ICAC'2005)》 | 2005年
摘要：介绍了一种模糊自适应PID控制器,该方法用于电动舵机的位置伺服控制系统,克服了简单模糊控制和传统PID控制的一些缺点,通过模糊规则进行推理和决策,实现PID控制器参数的实时优化.仿真及实验结果表明,该方法提高了系统的控制性能,具有较好的控制效果.
14.一种模糊滑模控制算法及其仿真应用
- 姜静;伍清河
- 《2005年中国智能自动化会议（ICAC'2005)》 | 2005年
摘要：讨论了一种基于模糊逻辑的滑模变结构控制算法在位置跟踪伺服系统中的应用.采用极点配置的方法确定了等效控制,再通过应用带有切换增益的鲁棒反馈控制来保证滑模到达条件,最后,利用模糊调节策略来加速到达滑动模态区并削弱抖振.提出的模糊逻辑的应用是一种可计算的智能方法,针对工程问题,具有精确表达式的调整过程使得控制策略的调整变得更加容易实现.仿真结果表明,系统得到了更好的性能指标,并且削弱了抖振,系统响应的快速性和鲁棒性都得到了提高.
15.欠驱动吊车非线性控制系统设计及实验
- 方勇纯;Darren Dawson;王鸿鹏
- 《2005年中国智能自动化会议（ICAC'2005)》 | 2005年
摘要：针对欠驱动吊车系统,设计了两种基于能量的非线性控制器来实现小车位移及重物摆动的渐近镇定.将李亚普诺夫方法与拉塞尔不变性原理相结合,证明了所设计的控制算法能实现吊车系统的渐近镇定.实验结果表明,所设计的非线性吊车控制系统能实现吊车的高性能控制.
16.一类多时滞不确定线性系统的镇定
- 刘伟;大庆石油学院;王科俊;邵克勇
- 《2005年中国智能自动化会议（ICAC'2005)》 | 2005年
摘要：研究一类线性不确定多时滞系统的状态反馈鲁棒镇定问题.对于给定线性不确定多时滞系统,存在线性状态反馈,使得闭环系统二次稳定.基于Lyapunov稳定性理论和Schur补引理,利用线性矩阵不等式(LMI)给出了系统可以利用状态反馈鲁棒镇定的充分条件,通过求解线性矩阵不等式,获得了使闭环系统二次稳定的控制器,为实际问题的解决提供了一种可行的设计方案.最后用实例验证了所得结论的正确性.
17.小车-倒立摆系统数学模型
- 张丽娟;涂亚庆;王保中
- 《2005年中国智能自动化会议（ICAC'2005)》 | 2005年
摘要：从刚体运动学角度分析了小车-单级、二级和三级倒立摆系统的运动,并利用有关动力学基础和拉格朗日方程,运用状态空间法对各级倒立摆系统进行数学模型的建立.小车-倒立摆系统数学模型的建立对倒立摆和其他类似非线性系统稳定性的研究具有理论指导作用.
18.无人机自主着陆系统中的一种图像处理方法
- 丁萌;曹云峰;刘兴华
- 《2005年中国智能自动化会议（ICAC'2005)》 | 2005年
摘要：基于机器视觉的无人机自主着陆系统图像处理部分,主要采用地平线检测算法与跑道边缘线检测算法.本文在图像处理部分主要使用了图像边缘检测、图像分割技术、Hough变换等图像处理方法,从图像中获得有用的直线,并提出从多条检测出的直线中获得地平线的方法.同时给出了一些利用这些算法进行图像处理的例证.实验结果表明,所提出的图像处理方法,能够满足系统对于图像处理部分的要求.
19.柔性变胞机构的研究与展望
- 丁希仑;戴建生
- 《2005年中国智能自动化会议（ICAC'2005)》 | 2005年
摘要：柔性空间变胞机构融合了当前机构学研究前沿中的两大理论,即柔性空间机构学与空间变形组合机构的理论.其具有自由度与结构变化以及自动组合重构的特点,在航天器结构与变形机器人中有着独特的应用.对这一基础问题进行研究具有十分重要的学术研究和实际应用价值.
20.机器人多传感器实验平台中的图像传感器在线标定
- 高理富;中国科学院;王越超;宋宁;葛运建
- 《2005年中国智能自动化会议（ICAC'2005)》 | 2005年
摘要：结合智能机器人多传感器实验平台的研制工作,系统地介绍了图像传感器在线标定的原理和方法,并对标定系统的构成进行了概述,同时结合实验对相关问题进行进一步探讨.
21.基于SoC的全方位移动机器人运动控制系统设计与实现
- 冷春涛;曹其新;黄彦文;缪寿洪
- 《2005年中国智能自动化会议（ICAC'2005)》 | 2005年
摘要：介绍了一种面向RoboCup足球机器人中型组比赛的全方位移动机器人运动控制系统,通过对全方位移动机器人的运动学建模,提出了一种有效控制机器人沿期望轨迹运动的PID控制方法,并开发了DSP与CPLD集成的SoC硬件系统,经实验证实该控制方法不但可行而且稳定可靠.
22.基于心理动力机制的移动机器人
- 李俊泉;尹怡欣
- 《2005年中国智能自动化会议（ICAC'2005)》 | 2005年
摘要：研究了用于心理动力机制的移动机器人平台.本实验中"Miao",是一个基于视觉和触觉传感器的必要硬件装置,能完成指定任务的机器人.另外,还从心理学角度模拟人的意识.实验利用PPNN神经网络和PBSEVER以及NM软件实现了移动机器人的智能控制系统,对机器人的路径规划算法进行了研究.证明了心理动力机制对于研究机器人的自主意识和类人机器人的设计是一个很好的途径.
23.AUV心智状态的表示与处理
- 刘海波;顾国昌;沈晶
- 《2005年中国智能自动化会议（ICAC'2005)》 | 2005年
摘要：结合Agent理论的研究成果,以自治水下机器人(AUV)为背景,在BDI逻辑的基础上拓展出AUV心智逻辑,并用于建立AUV心智模型,从内特性层面深入探讨AUV心智状态的表示与处理机制,在一定程度上解决了目前基于Agent的机器人"外强中干"的问题,弥补了Agent理论在机器人应用上的不足.
24.具有视觉导航和目标识别的小型多功能无人驾驶直升机
- 聂振钢;张晓林;李宏伟;陆国雷
- 《2005年中国智能自动化会议（ICAC'2005)》 | 2005年
摘要：提出一种基于任务的导航策略,采用图像传感器、DGPS、惯性传感器及超声波传感器等多传感器融合技术,实现对无人直升机的状态估计及实时的导航控制.采用基于形态学和图像测量的图像定位和识别方法,获得图标内部最为本质的几何特性和拓扑结构信息,避免模板匹配中图像归一化等繁琐操作.在尺度、旋转及光线变化不敏感的条件下,能获得很高的识别率和定位精度.
25.自主飞行机器人系统设计及实现
- 裴海龙;黄亮;罗沛;李智鹏
- 《2005年中国智能自动化会议（ICAC'2005)》 | 2005年
摘要：飞行机器人是一个多学科交叉的前沿性研究课题.介绍为参加空中机器人大赛所构建的基于视觉导航的自主飞行机器人系统的设计与实现;描述硬件系统的构建、软件系统的实现、基于信息融合的姿态信息处理、图像采集和识别技术、测试平台的构建和应用、安全飞行策略和路径规划等关键性技术.
26.基于人工策略的无人飞艇航迹跟踪控制方法
- 饶进军;龚振邦;罗均;谢少荣
- 《2005年中国智能自动化会议（ICAC'2005)》 | 2005年
摘要：介绍一种基于人工操纵策略的无人飞艇航向控制器用于其航迹跟踪控制.从操纵手的角度出发提出跟踪误差的新方法;设计一套数据采集系统以采集人工控制下的飞行数据;将经处理后的数据用于离线训练一个多层前馈神经网络;在飞控系统中重构该训练好的网络用于航迹跟踪控制.飞行控制系统地面实验结果表明,该人工神经网络控制器有效.
27.基于K-L变换的直升机地面图标识别方法
- 孙海松;胡春华;朱纪洪
- 《2005年中国智能自动化会议（ICAC'2005)》 | 2005年
摘要：将K-L变换应用于无人直升机搜索目标时任务图标的识别.阐述利用K-L变换进行模板匹配的原理,接着采用相应图像处理方法以提高计算精度;通过改进算法使大部分处理工作可以在直升机起飞前离线完成.实验结果表明:该方法具有实时计算量小、精度较高的特点,可以用于无人直升机的图标识别.
28.微操作工具深度信息提取实验研究
- 孙明竹;赵新;卢桂章
- 《2005年中国智能自动化会议（ICAC'2005)》 | 2005年
摘要：提出一种通过显微图像处理获取目标深度信息的方法,将此方法应用于生物医学实验中常用的微操作工具--微针的深度信息提取,取得了较好的效果.论述了深度信息提取实验的设计及实验结果,并将此方法应用于微操作机器人系统,利用离焦状态双针互插实验验证此方法的有效性.结果表明:此方法在精度和速度方面都达到了在线应用的水平.
29.基于随机采样的机器人双臂协调运动规划
- 唐华斌;孙增圻
- 《2005年中国智能自动化会议（ICAC'2005)》 | 2005年
摘要：基于随机采样的规划算法是近年来机器人运动规划领域研究的热点问题,由于它避免了在位形空间中障碍物建模的复杂运算,能够解决很高维度的规划问题.针对存在障碍物的空间中机器人双臂协调操作搬运物体的规划问题,提出基于快速探索随机树(rapidly-exploringrandomtrees)的改进算法.算法首先通过机械臂的运动学解算建立关节空间与操作空间的对应关系,分析6自由度机械臂基于关节空间采样和基于操作空间采样的不同特点.考虑在机械臂规划问题中应用随机算法的特殊性,在采样点距离度量和局部规划算法中引入权值,并通过实验分析权值的选择对算法产生的影响.为了解决存在"狭窄通道"的特殊规划问题,进一步提出分离式的局部规划算法.在完全按照真实机器人模型建立的3-D仿真平台上设计并完成了运动规划的仿真实验,证实此算法的有效性.
30.四腿机器人行走步态及参数化的步行分析
- 郑乾怡;陈启军
- 《2005年中国智能自动化会议（ICAC'2005)》 | 2005年
摘要：对四腿机器人足球比赛中机器人的动作控制进行研究和分析.介绍四腿机器人行走动作和固定动作控制的设计和实现.利用时空图,分析四腿机器人行走时3种基本步态的稳定性,在保证其行走稳定性的基础上,探讨一种参数化的多方向动态行走控制策略.对行走动作参数的调整和参数的选定进行分析和讨论,并给出相应的实验结果.
31.XO/2实时操作系统在嵌入式移动机器人中的应用
- 庄严;邢睿智;王伟
- 《2005年中国智能自动化会议（ICAC'2005)》 | 2005年
摘要：首先对嵌入式移动机器人系统体系结构进行分析,然后重点介绍了XO/2强实时操作系统,并结合其应用于移动机器人系统SmartROB-2的实际经验,阐明了XO/2系统完全能满足嵌入式移动机器人对控制实时性和可靠性的要求.还提出了基于XO/2系统实现多传感器集成、人机交互以及网络控制等技术的具体方法,并对这些方法在实际移动机器人平台中的应用结果进行了分析,从而论证了XO/2系统在自主移动机器人应用中的实用性和高效性.
32.基于意图识别的多机器人动态联合协作模型
- 王磊;孙增圻
- 《2005年中国智能自动化会议（ICAC'2005)》 | 2005年
摘要：动态对抗性环境下多机器人系统研究的核心问题是机器人协作和对手意图识别.提出基于意图识别的多机器人动态联合协作模型;建立适用于动态对抗性环境下的全局分布、局部集中的多机器人组织结构;通过综合评价进行任务分配;通过意图识别修正任务序列;同时,保证多机器人协作决策的实时性和系统的鲁棒性.通过机器人足球的实际比赛数据,证明在动态对抗性环境下比纯集中或者纯分布模型更加有效.
33.机器人路径规划3种典型方法的比较与讨论
- 王奇志;中国科学院;清华大学;王洪志
- 《2005年中国智能自动化会议（ICAC'2005)》 | 2005年
摘要：介绍机器人路径规划中3种典型的方法即人工势场法、概率路径规划方法和仿生神经网络方法;分析和比较3种路径规划方法的计算复杂性、鲁棒性和普适性.
34.微操作中基于全局视野的显微视频反馈的解决方案
- 尹昕;天津师范大学;卢桂章;赵新
- 《2005年中国智能自动化会议（ICAC'2005)》 | 2005年
摘要：针对在进行大范围的微操作中显微视野远小于操作域的问题,提出将局部显微图像通过采用样条小波结合改进的嵌入式零树编码进行压缩和拼接形成全局视野的解决方案,为大范围显微图像中目标的自动定位及操作提供崭新的手段.
35.面向微操作应用的自动寻针、调焦和针尖定位算法及其实现
- 张闯;卢桂章;赵新
- 《2005年中国智能自动化会议（ICAC'2005)》 | 2005年
摘要：为了提高微操作机器人的自动化程度,提出了一套实时在线的方法,实现了自动寻针、自动调焦和自动识别针尖位置.在图像中选取一条扫描线,通过分析这条扫描线上的最小灰度值的变化,来实现微操作机器人的自动调焦和自动寻针;根据此类图像的特点,自动选取合适的阈值从而区分出背景和微针,从而大致确定微针的边缘和针尖所在的位置.最后用一个全自动的实验体现了所述的各种方法.大量实验证明这些方法简单有效,切实可行,速度快,计算量小,有很好的实时性.
36.基于云模型的柔性机械臂轨迹跟踪与振动抑制控制
- 张令波;孙富春;孙增圻
- 《2005年中国智能自动化会议（ICAC'2005)》 | 2005年
摘要：提出基于云模型的柔性连杆机械臂角关节轨迹跟踪和末端振动抑制的云控制器设计方法.该方法不需要机械臂的精确数学模型,只需依据经验和逻辑判断,将用语言表达的控制经验通过云模型转换为控制规则,就能有效地实现柔性连杆机械臂的运动控制.本文给出云控制器的设计方法,最后在柔性连杆机械臂实验系统上验证了所提出的方法的性能.
37.复杂空间环境下空天飞行器的建模与控制
- 倪茂林;李果;王星
- 《2005年中国智能自动化会议（ICAC'2005)》 | 2005年
摘要：研究了空天飞行器的建模与控制问题.在分析空天飞行器特征的基础上,研究了大气层中飞行器表面气动力分布的计算方法,讨论了其动力学建模,探讨了空天飞行器在大气层中的飞行控制策略.
38.二级倒立摆系统的自适应逆控制研究
- 王科俊;王玉珅;曲加圣
- 《2005年中国智能自动化会议（ICAC'2005)》 | 2005年
摘要：基于自适应逆控制理论,研究了二级倒立摆系统的控制问题.针对不同自适应滤波器下的自适应逆控制系统,进行了仿真结果的比较和分析,通过对控制规律的参数进行寻优和调整,实现了二级倒立摆系统的稳定控制.仿真研究结果表明:自适应逆控制系统具有稳定性高,收敛速度快,消除扰动能力强的特点.而且基于U-滤波LMS算法的自适应逆控制系统选择ⅡR滤波器的极点,会得到更加满意的系统响应.
39.苛化过程优化及质量控制系统
- 杨化庭;张远峰;刘载文;李凤遂
- 《2005年中国智能自动化会议（ICAC'2005)》 | 2005年
摘要：提出了将绿液的浓度、温度、流量以及消化器温度和理论上所需氧化钙量5个参数综合成为一个参数即消化因子的新概念,并以消化因子为被控量进行闭环控制;建立了过量灰与消化因子等参数关系的推断数学模型;克服了120min大纯延迟时间的影响;实现了过量灰最佳值控制和苛化过程参数优化.
40.一种智能控制系统智能水平的评价方法
- 刘东;北京联合大学;尹怡欣;涂序彦;董洁
- 《2005年中国智能自动化会议（ICAC'2005)》 | 2005年
摘要：在智能控制系统智能水平的评价体系基础上,结合离差智商的测试方法和智能控制系统的智能特征,提出了智能控制系统的智商定义及其离差智商的计算方法.运用MAU模型及其记分法和加权值等方法,给出了系统预评估及预评估测试结果的转换和计算方法.列举了两个模拟评价的例子.
41.空间机器人建模、规划与控制研究现状
- 吴立成;孙富春;孙增圻
- 《2005年中国智能自动化会议（ICAC'2005)》 | 2005年
摘要：从运动学及动力学建模、运动规划与控制的角度,针对空间机器人运动学模型、动力学奇异、工作空间、本体位姿扰动控制、轨道力学因素、末端冲击、轨迹规划、非完整路径规划、抑振轨迹规划、轨迹跟踪控制、位置/力控制、智能控制、系统仿真等几个方面,对现有方法的缺点或局限性进行了分析,指出空间机器人及柔性臂空间机器人下一步需要研究的一些问题和方向.
42.具有结构学习的神经模糊推理模型及其在功能RNA基因预测中的应用
- 邓志东;张秀苇
- 《2005年中国智能自动化会议（ICAC'2005)》 | 2005年
摘要：在微生物基因组中,为了解决功能RNA(fRNA)基因的预测中的计算复杂性,提出了一种具有结构学习的神经模糊推理模型(NFMSL).通过在多层前馈神经网络结构中嵌入Takagi-Sugeno型模糊推理系统,网络中前四层可用来构建所谓的模糊盒子.提出了优势特征的概念,并基于面向问题的启发式知识,以修改模糊集结构中的元选择算子.相应的结构学习算法可将输入空间分割为适当数量的具有重叠边界的优势模糊盒子.作为一个实际例子,NFMSL计算模型被应用于预测大肠杆菌(E.coli)的新的fRNA基因.在基于NFMSL的基因发现方法中,首先将大肠杆菌与伤寒沙门氏菌(S.typhi)进行同源性序列比对,然后从其中的高度保守序列中,抽取出线性序列与二级结构特征.通过5种不同的训练和测试方案以及相应的组合实验发现,基于NFMSL的基因发现的方法能够准确地预测和标注E.coli.中数十个新的fRNA候选基因.
43.基于自适应线性神经网络的媒体播放研究
- 丁贵广;曾涛;戴琼海
- 《2005年中国智能自动化会议（ICAC'2005)》 | 2005年
摘要：在流媒体的传输中,客户端接收数据前的缓冲区可以起到平滑由网络环境随机变化所带来的抖动的作用.尽管过分的缓冲能够降低接收缓冲的下溢概率,但是却会导致更多的端到端延迟.自适应媒体播放(AMP)通过改变音视频媒体的播放速度来平缓缓冲的变化,从而获得下溢概率和延迟间的均衡.提出了一种新的基于最小均方学习算法(LMS)的自适应线性神经元(ADALINE)控制的方法,动态地改变媒体的播放速度,使缓冲长度的变化和播放速度变化维持在一定的范围之内,提高了播放缓冲的自适应能力和鲁棒性.实验仿真说明,与原有的AMP方法相比,ADALINE-LMS算法提高了播放缓冲的控制性能.
44.遗传算法改进的单神经元PID控制器及其应用
- 焦斌;上海电机学院;林家骏
- 《2005年中国智能自动化会议（ICAC'2005)》 | 2005年
摘要：单神经元PSD控制器利用神经元的自学习、自组织能力,根据被控对象的变化情况对控制器的权值进行在线调整,达到了在线调整PID参数的目的,且设计时无需精确对象模型,克服了常规PID因负载、模型参数的变化及非线性因素等影响PID精确调节的缺点.采用遗传算法对单神经元PID参数进行寻优,在搜索空间内获得全局最优点.仿真结果表明:采用遗传算法改进的单神经元PID控制器能获得较好的控制效果.
45.一种基于广义模糊CMAC的模型参考自适应控制
- 沈智鹏;郭晨;清华大学;刘海燕
- 《2005年中国智能自动化会议（ICAC'2005)》 | 2005年
摘要：应用CMAC控制技术在提高船舶运动的控制性能方面进行了相关研究.在保留CMAC原有增强和局部特性的基础上,结合模糊逻辑的思想,采用模糊隶属度函数作为接收域函数,提出了一种广义模糊小脑模型神经网络(GFAC).研究了GFAC接受域函数的映射规律、隶属度函数及其参数的选取规律和学习算法.进而将GFAC神经网络用于控制系统中,给出了一种模型参考自适应控制结构.在每一步的运算过程中,先通过参考模型建立教师信号,再利用所得到的教师信号对由GFAC构成的控制器参数进行学习.将所给出的GFAC控制结构应用于船舶航向控制的仿真结果表明:不论是航向保持、设定航向改变还是风浪干扰海况变化,系统的动态跟踪性能,调节特性及其残差等性能指标都较好,能够取得良好的控制效果,说明本算法是有效可行的.
46.基于傅里叶级数的RBF神经网络设计
- 王新宇;雷军委;李恒;李静
- 《2005年中国智能自动化会议（ICAC'2005)》 | 2005年
摘要：研究了一类基于傅里叶级数的新型RBF神经网络,分析了其逼近未知函数原理.并将网络应用于一类控制函数矩阵全部未知的高阶大系统,用反演技术设计RBF神经网络鲁棒自适应控制器.仿真结果表明:该网络的性能良好;由于采用三角函数为基函数,不需输入归一化及选取中心点,因而大大降低了仿真的难度,使神经网络更为实用化.
47.异步电机单神经元直接模型参考自适应控制
- 魏庆伟;于海生;山东大学
- 《2005年中国智能自动化会议（ICAC'2005)》 | 2005年
摘要：研究了一种异步电机单神经元直接模型参考自适应矢量控制系统,控制器采用了新的误差函数,通过梯度下降法对单神经元参数进行在线调整使误差函数值趋于零,使电机输出更好地跟踪参考模型输出,分析了系统的稳定性.仿真结果表明控制器能保证电机转速快速、准确地跟随给定值,并对负载扰动及参数变化具有较强的抑制能力.
48.分式线性神经网络及其非线性逼近能力
- 杨国为;中国科学院;王守觉
- 《2005年中国智能自动化会议（ICAC'2005)》 | 2005年
摘要：给出了一种简单结构的分式线性神经网络模型,证明该种神经网络可无限逼近Rm.上有界闭子集到Rn上的任意连续映射.而且,证实该种神经网络可无限逼近Rm上无界闭子集到Rn上的在无穷远有极限的任意连续映射,扩充了传统前向神经网络(BP网络)的非线性逼近能力.这为解决无界区域上的分类问题和决策问题打下了理论基础.
49.一种神经网络控制器在流体阻力时变物体运动模型中的应用
- 于军;中国科学院;聂义勇;中国科学院
- 《2005年中国智能自动化会议（ICAC'2005)》 | 2005年
摘要：在改进现有不可压缩流体中物体运动方程基础上,提出一种基于神经网络的PID控制方法.该方法利用了神经网络对非线性函数的逼近能力,通过在线学习方式调节PID控制器的3个参数,既提高了计算的效率,又可以进行自适应控制.采用该控制方法对不可压缩流体中物体的运动进行了数值模拟实验,结果表明,该方法具有有效性和可行性.
50.基于模糊神经网络的混沌时间序列预测
- 赵新;吴怀宇;方康玲;李俊
- 《2005年中国智能自动化会议（ICAC'2005)》 | 2005年
摘要：提出了一种将神经网络和模糊推理相结合来预测混沌时间序列的新方法,并将其应用于混沌时间序列的预测.给出了该方法的模糊神经网络结构和学习算法,采用该方法对Mackey-Glass混沌时间序列进行了数字仿真,仿真结果验证了该方法的有效性.
51.自调整模糊控制器及其在飞机自动着陆纵向控制中的应用
- 胡叶楠;孙富春;刘华平;孙增圻
- 《2005年中国智能自动化会议（ICAC'2005)》 | 2005年
摘要：提出了一种基于切换输出比例因子的自调整模糊控制器,并将其应用于飞机自动着陆的纵向控制系统设计中,有效地实现了对下滑段和拉平段的纵向轨迹跟踪控制.仿真结果表明,所设计的自动着陆纵向模糊控制系统能满足飞机自动着陆的精度要求,且具有良好的动态、静态特性.
52.基于模糊动态规划的RNA折叠算法
- 宋丹丹;邓志东
- 《2005年中国智能自动化会议（ICAC'2005)》 | 2005年
摘要：利用机器学习方法预测单链RNA序列的二级结构,是目前计算生物学研究的热点之一.在对现有RNA折叠算法中的动态规划方法进行深入分析的基础上,提出了一种基于模糊动态规划的RNA二级结构预测算法.以大肠杆菌(E.coli)基因组的tRNA家族作为研究对象,确定了模糊决策、模糊目标、状态、模糊阶段数隶属度等参数,并基于ViennaRNA程序中的RNAfold模块,设计了相应的数据结构与程序框架,具体实现了该算法.实现的折叠程序可以对输入的tRNA序列进行预测,输出可能的tRNA二级结构.通过将大肠杆菌的alaTtRNA作为测试数据,程序输出了4种可能的折叠结构,给出了相应的二级结构可视化显示,并对结果进行了分析.
53.基于边缘加权的模糊支持向量机体系
- 陶卿;黄燕;刘欣
- 《2005年中国智能自动化会议（ICAC'2005)》 | 2005年
摘要：针对模糊分类问题,通过对支持向量机的边缘进行加权,得到了一个形式上整洁优美的模糊最大边缘算法,从而建立了完整的模糊支持向量机体系.与模糊神经元网络相比,该算法具有统计学习理论依据.实验表明,该算法可获得比支持向量机更好的鲁棒性.
54.基于复合形法机器人轨迹跟踪模糊控制器优化
- 王仲民;河北工业大学;岳宏;刘继岩
- 《2005年中国智能自动化会议（ICAC'2005)》 | 2005年
摘要：针对轮式移动机器人轨迹跟踪的模糊控制,提出一种基于复合形算法的模糊逻辑控制器优化方法,对系统输入与输出变量的隶属度函数进行优化,使ITAE性能指标最小,有效地改善了其控制性能,并达到了满意的控制效果.数值仿真结果表明:该模糊控制器具有良好的动态特性及较好的跟踪与收敛特性.
55.基于遗传算法的实用模糊控制器优化设计
- 肖磊;张阿卜
- 《2005年中国智能自动化会议（ICAC'2005)》 | 2005年
摘要：介绍一种设计模糊控制器隶属函数的新方法.这种设计方法采用压缩宽度隶属函数(SSMF),只用2个参数就能构建模糊变量在整个论域上的隶属函数.这2个参数中,一个是语言变量模糊子集个数,另一个是压缩因子.通过应用压缩宽度隶属函数,而不需要优化众多的隶属函数参数,模糊控制器就有足够的能力来解决实际应用中所遇到的复杂控制问题.基于这一点,使用遗传算法对模糊控制器的量化因子、比例因子和压缩因子在搜索空间内寻优,从而使模糊控制器的设计更加优化.实际对象的仿真实验结果表明,采用这种方法减小了模糊控制器理论和实际的差距,使得模糊控制器更加实用.
56.基于模糊逻辑的多机器人系统智能学习方法
- 殷波;孟庆春;清华大学;庄晓东
- 《2005年中国智能自动化会议（ICAC'2005)》 | 2005年
摘要：在对足球机器人系统进行全面分析的基础上,提出了一种基于模糊逻辑的智能学习方法,把模糊逻辑应用于3个方面:应用模糊逻辑确定机器人的角色,应用模糊逻辑选择策略,应用模糊逻辑确定路径规划方法.实验结果表明,这种新的智能学习技术优于势场法等传统方法,更加适合动态环境下的机器人运动控制,可以满足系统的实时性和高智能度的要求.
57.多包传输网络控制系统的建模与控制
- 樊卫华;蔡骅;谢蓉华;胡维礼
- 《2005年中国智能自动化会议（ICAC'2005)》 | 2005年
摘要：针对一类多包传输网络控制系统,假设控制器和执行器节点均为事件驱动,传感器节点为时间驱动,忽略网络诱导时延,给出了传感器节点的数据采用顺序传输规则时网络控制系统的模型;针对此类模型,利用周期Lyapunov函数,分析了闭环系统的稳定性,给出了控制器的设计方法.仿真结果表明,该方法是有效的.
58.基于LMI的一类不确定非线性切换系统鲁棒H∞控制
- 付主木;郑世友;费树岷;龙飞
- 《2005年中国智能自动化会议（ICAC'2005)》 | 2005年
摘要：利用共同Lyapunov函数方法和凸组合技术,研究了一类由任意有限多个子系统组成的不确定非线性切换系统的鲁棒H∞控制问题.给出了由线性矩阵不等式(LMI)表示的使闭环系统渐近稳定且满足鲁棒H∞性能的充分条件,并设计了切换策略.最后给出了一个数值仿真实例表明结论的有效性.研究结果表明:通过切换,闭环系统在整个状态空间上的每个点都满足鲁棒H∞性能,而并不要求每个子系统在整个状态空间上都满足鲁棒H∞性能,甚至也不要求其渐进稳定;该方法对一类不确定线性切换系统的鲁棒H∞控制也成立,并可推广到对一类不确定非线性切换系统满足鲁棒H∞性能指标的状态反馈和动态输出反馈控制器的设计.
59.一类智能结构的振动主动控制
- 李超;毛剑琴
- 《2005年中国智能自动化会议（ICAC'2005)》 | 2005年
摘要：给出了磁致伸缩材料及其作动器的特性和应用机理,研究了基于非线性模型的简化超稳定自适应回归滤波算法(SHARF),处理因为材料非线性和扰动信号复杂对振动主动控制带来的问题.SHARF算法中所用的磁致伸缩作动器非线性模型是通过径向基函数(RBF)神经网络离线获得的.此外,建立了单自由度主动振动实验系统,并采用SHARF算法和RBF神经网络进行了实时实验,获得了30dB的减振结果,证明了上述算法在实时振动控制中的有效性.
60.基于能量分析的桥式吊车系统抗干扰控制器设计
- 马博军;方勇纯;王鸿鹏
- 《2005年中国智能自动化会议（ICAC'2005)》 | 2005年
摘要：针对桥式吊车系统提出了一种基于能量分析的自适应控制器.采用该自适应控制器克服了系统中摩擦力以及空气阻力的干扰,实现了对负载物的快速、准确定位,并有效地抑制了负载物的摆动.此外,通过李亚普诺夫理论及拉塞尔不变性原理证明系统稳定性,仿真结果也证明这种自适应控制器能够对吊车系统进行良好的控制.
61.不确定非线性系统的滑模自适应控制器设计
- 马博军;方勇纯;肖潇
- 《2005年中国智能自动化会议（ICAC'2005)》 | 2005年
摘要：针对一类边界中含有未知参数且不可参数线性化的非线性系统,提出了一种滑模自适应控制器,来实现系统的全局一致最终有界.此外,为了改善滑模控制环节的抖动以及由此导致的控制器中估计参数的发散现象,引入"零区"的概念;同时,利用kBtanh(k2x)来取代传统滑模控制中的sgn(x),以实现控制器的连续性.仿真结果表明,所提出的滑模自适应控制器能实现不确定非线性系统的高性能控制.
62.负载未知时永磁同步电机的哈密顿控制方法
- 于海生;青岛大学;王海亮;赵克友
- 《2005年中国智能自动化会议（ICAC'2005)》 | 2005年
摘要：应用新的端口受控哈密顿(PCH)系统方法,研究了永磁同步电机(PMSM)的建模与速度控制问题.首先,建立了PMSM的PCH系统模型.然后,利用PCH系统的能量成形和反馈镇定原理,给出了闭环系统期望的哈密顿函数,配置了互联和阻尼矩阵,设计了控制器,并分析了平衡点的稳定性.最后,针对负载未知情形,设计了负载转矩观测器.仿真结果表明所设计的控制器具有很好的性能和应用前景.
63.基于DSP的非线性自适应逆控制
- 张宇明;曹其新;缪寿洪
- 《2005年中国智能自动化会议（ICAC'2005)》 | 2005年
摘要：为满足对非线性系统实时控制的要求,提出一种结合递归神经网络和常规反馈控制器的自适应逆控制方案.神经网络作为自适应逆控制器同时也是前馈控制器,以提高控制器动态性能,减小控制误差,常规反馈控制器为神经网络提供训练误差.详细推导在线训练自适应逆控制器的RTRL算法.以单轴精密伺服平台为控制对象,在TMS32LF2407DSP系统上进行实验,结果表明该控制器具有非线性自适应能力且收敛快,能够实时控制非线性对象.
64.基于Internet的足球机器人系统及其特性
- 郝丽娜;东北大学;李庆赟;徐心和
- 《2005年中国智能自动化会议（ICAC'2005)》 | 2005年
摘要：在分析遥操作系统的基础上,研究了基于互联网的遥操作足球机器人系统.提出了一种基于Internet的C/S模式的足球机器人遥操作实验系统,描述了实现人机交互比赛的现场部分和远程操作部分的信息流程图.论述了实验系统控制软件规划及总控、视觉、策略协调、串口通讯、网络通讯等各部分关键技术.基于Windows操作系统,采用VC++开发工具,结合Winsock网络编程技术,开发了基于HLA框架的分布式足球机器人仿真系统.依据比赛规则实现了Internet上的机器人足球比赛.该系统充分模拟了实际的机器人足球比赛过程,通过比赛实验,验证了该系统的稳定性和可靠性.
65.基于特征模型的柔性机械手自适应跟踪控制
- 雷拥军;吴宏鑫
- 《2005年中国智能自动化会议（ICAC'2005)》 | 2005年
摘要：研究了柔性机械手的末端位置跟踪控制问题.首先介绍了基于特征模型的全系数自适应控制理论和方法的发展情况,然后基于特征建模的思想和方法,给出了柔性机械手的多输入多输出线性时变的特征模型.基于所选取的特征模型形式,通过系统的输入/输出数据运用带有遗忘因子的递推加权最小二乘法在线辨识特征模型参数.依据在线得到的特征模型参数,实现跟踪前馈控删律与黄金分割自适应反馈控制律相结合的控制器参数的在线调整.最后,通过在预先完全不知对象模型的情况下,从平面两关节柔性机器人末端位置跟踪控制的数字仿真表明了此方法的可行性和有效性.
66.一种小型无人直升机导航控制系统的设计
- 李宏伟;张晓林;聂振钢;张强
- 《2005年中国智能自动化会议（ICAC'2005)》 | 2005年
摘要：无人驾驶直升机需要一个导航控制系统才能够实现自主的姿态稳定、航线飞行及其他任务.由于其动力学特性复杂,动力学不稳定,并且小尺寸的无人直升机的不稳定性更为明显,使得其控制导航系统的设计与实现一直都是一个难题.针对该问题提出一个应用于北航"隼鹰"无人直升机中的导航控制系统设计方案.整个设计过程包括系统要求分析、系统方案选择、机载和地面设备选择,最后完成系统功能的试飞测试,并给出实测结果及分析.本系统的设计满足预期要求,高度通道的滤波处理在中国首届空中机器人大赛中取得了很好的效果:中高空约为0.5m,低空约为10cm的定位精度.
67.具有目标识别和定位能力的小型无人驾驶直升机的设计与实现
- 陆国雷;张晓林;李宏伟;聂振钢
- 《2005年中国智能自动化会议（ICAC'2005)》 | 2005年
摘要：为使无人直升机能够完成自动搜索、识别特定目标并完成目标定位任务,提出一种利用模型直升机平台、CCD图像传感器、差分GPS(DGPS)、惯性器件等多传感器构造无人直升机平台的方法.利用这套无人直升机系统和一个简易的地面站,能够可靠地完成特定目标的识别及定位,并且具有较高的识别率和精度.
68.基于模板匹配的微型直升机自主着陆目标识别
- 那盟;贾培发;徐华
- 《2005年中国智能自动化会议（ICAC'2005)》 | 2005年
摘要：为了实现微型直升机自主着陆,应使其具有自主识别着陆目标的能力.设计特定的着陆目标及其识别算法;通过模板匹配、数学形态学和投影检测方法,完成目标搜索、目标提取以及目标的精确定位;将计算得到的目标图像形变参数提供给后续飞行控制模块,用来引导直升机自主降落.研究结果表明:该算法在15m范围内具有较高的识别率和识别精度,中心偏差小于4个像素,方向误差小于5°;同时,该算法具有较高的自适应性、移植性和实时性,能满足直升机的着陆要求.
69.自适应神经元模糊推理系统在RoboCup射门中的应用
- 邱国霞;张志涌
- 《2005年中国智能自动化会议（ICAC'2005)》 | 2005年
摘要：提出用一种自适应神经元模糊推理系统ANFIS计算RoboCup中的射门点的方法.此模糊推理系统为一个4输入、单输出的Sugeno型系统.系统的输入分别为射门球员的X,Y坐标和守门员的X,Y坐标;系统的输出为射门点的Y坐标.该系统包括前提网络和结论网络2部分,记录仿真比赛中射门时的数据,将其作为训练数据,然后训练此网络对前提网络中隶属度函数的形状和结论网络中的权值进行调整,使其最佳拟合输入与输出之间的函数关系.此方法可以提高射门的成功率.将该方法运用于2004年度中国机器人大赛中,取得了第一的好成绩.
70.遥在机器人实时运动压缩最优化方法
- 苏剑波
- 《2005年中国智能自动化会议（ICAC'2005)》 | 2005年
摘要：为获得遥在的真实效果,常需利用操作者在本地环境中的运动实时操作远端机器人的运动.作者研究本地操作者在有限尺度环境下的运动与远端机器人在任意尺度环境下未知路径运动的实时运动压缩和路径映射问题.将路径映射问题形式转化为不同约束下的优化问题,考虑避障、路径长度相等、路径曲率最相似性以及路径末端自由度最大化等指标,形成具体的约束条件.研究结果表明,这种方法能解决操作员与遥操作机器人的实时路径映射问题,并能方便地扩展到多操作员情况.
71.AUV任务控制系统设计
- 田菁;郑彦兴;沈林成
- 《2005年中国智能自动化会议（ICAC'2005)》 | 2005年
摘要：现代控制更注重解决高层的控制问题,需要实现基于任务的控制.任务控制系统是智能自主系统的重要研究内容.以自主水下潜航器(AUV)为研究对象,设计实现AUV的任务控制系统.AUV任务控制系统的目的是控制AUV自主地完成各项任务,主要功能包括任务规划、路径规划和自动驾驶仪.任务规划规划出AUV需要执行的任务计划;路径规划根据需要执行的任务,为AUV设计物理可实现的航线;自动驾驶仪系统保证AUV稳定地按照设计的航线航行.提出AUV任务控制系统的结构组成;讨论各功能模块的作用和实现方案;研究任务规划和路径规划模块的实现方法.该系统能够实现预先任务规划、在线任务重规划、预先路径规划和在线避障路径规划等功能,可以控制AUV自主完成任务.最后,通过实验结果演示了该系统的可行性.
72.RoboCup四腿组中的机器人自定位技术
- 赵明国;蔡怡昕;徐文立;董浩;张乃尧
- 《2005年中国智能自动化会议（ICAC'2005)》 | 2005年
摘要：RoboCup四腿组比赛需要机器人通过视觉在有路标的结构化环境中确定自身位置和姿态.四腿机器人的运动无法准确建模,视觉传感器视场有限及比赛过程中存在冲撞、判罚等因素造成的不确定噪声,使得几何测量、航迹推测等传统方法难以在有限硬件资源条件下进行有效的实时定位.目前,主要把该问题描述为动态系统的状态估计问题,从而可以采用卡尔曼滤波器和蒙特卡罗定位等方法得到对机器人自身位置和姿态的最佳估计.本文作者对该问题及两种主要解决方法进行了全面的综述与分析,并对球的跟踪与多机器人协作定位问题进行了讨论和展望,最后指出这些方法在智能移动机器人导航等方面的可应用性.
73.平均阈值关联规则挖掘算法
- 柴明亮;李宁宁;宋苏
- 《2005年中国智能自动化会议（ICAC'2005)》 | 2005年
摘要：应用Apriori算法的基本思想,提出一种新的基于平均支持度和平均置信度阈值的挖掘算法(MT-Apriori算法),采用此算法不仅可以挖掘出支持度比较高的频繁项集,而且可大大缩减频繁项集的数量,进而减少大量冗余规则.实例验证了算法的有效性.
74.一种示教型机器人施釉系统
- 王海峰;陆文娟
- 《2005年中国智能自动化会议（ICAC'2005)》 | 2005年
摘要：通过对人工施釉的研究,开发一种示教型机器人施釉系统.该系统可以根据操作者的示教结果自动对陶坯进行施釉.介绍该系统的设计和实现;描述系统的主要技术,包括间歇式旋转喷涂技术、计算机视觉定位技术、激光测距仪辅助示教技术和三维仿真生产过程监控技术.
75.倾转旋翼机模拟平台自适应神经网络控制
- 余长杰;防空兵指挥学院;朱纪洪;孙增圻
- 《2005年中国智能自动化会议（ICAC'2005)》 | 2005年
摘要：采用自适应神经网络控制方法,设计出倾转旋翼机模拟平台姿态角控制器.实验结果表明:倾转旋翼机模拟平台的姿态角成功地跟踪了参考输入,并避免了传统方法的增益调参,也解决了模型的动态逆很难获得的问题.设计过程主要由推导模拟平台的动力学模型,运用神经网络求取模型的逆进行线性化变换,所设计的神经网络具有自适应能力,由神经网络来补偿求逆产生的动态误差.基于神经网络的自适应控制律能够确保跟踪误差和控制信号的有界性.由于倾转旋翼机模拟平台的纵向、横向、短舱之间存在很强的交叉耦合特性,模型有效地反映了短舱倾转角与飞机姿态之间的动态关系,在实验室内,平台可以模拟真实系统,为倾转旋翼机控制提供了可行的方法.
76.多智能体强化学习在机器人足球比赛中的应用
- 张伟;李建更;张家旺
- 《2005年中国智能自动化会议（ICAC'2005)》 | 2005年
摘要：多智能体系统是分布式人工智能系统的一个特殊类型.以基本的强化学习为基础,提出特殊状态下多智能体强化学习方法,把比赛场地划分不同的区域,依据球所在区域进行不同的动作选择,从而减少状态动作空间.将此方法应用于机器人足球比赛中,在线学习队员之间的动作协调.实验表明了该方法的有效性.