机器人力控制系统稳定性分析及振动抑制

摘要

利用Ｌａｇｒａｎｇｅ动力学方程对普通机器人和ＭＡＣＲＯ／ＭＩＣＲＯ组合式机器人两种力控制系统的稳定性进行了分析，分析表明后者更稳定。由于ＭＡＣＲＯ机器人结构动态和力传感器动态的影响，组合式机器人在高频时存在着共振与反共振，为了提高系统的高频性能，提出了一种优化粘性阻尼系数的方法，结果表明，当驱动力为０．５Ｎ时，采用此方法可以使机器人与环境的接触力的变化范围由０．１９～１．１２Ｎ减小为０．４４～０．５０Ｎ。