基于改进RRT算法的柔性机械臂路径规划技术研究

摘要

针对传统机械臂路径规划算法RRT存在的搜索效率低、规划路径较长等问题,文中提出了一种结合RRT*与启发代价函数的路径规划算法。该算法使用启发代价函数,利用引力势能公式对节点生成方向进行引导,既避免了重复性采样,又提升了算法的空间扩展能力。同时,针对因路径转折角度过大而造成的机械臂运行精度下降问题,采用三阶?样条函数在不增加点数的情况下对路径进行平滑。实验仿真中,本算法相较其他算法的路径选择更优,平滑度也较好。且通过FRANKA柔性机械臂实验平台验证算法可知,所提算法的路径规划用时更少,规划的路径长度也为最短,表明了本算法的性能较优。