基于改进RRT-Connect算法的机械臂抓取路径规划

摘要

本文针对机械臂在目标抓取过程中存在路径长、搜索效率低等问题,提出一种改进RRT-Connect(双树快速随机扩展连接树)路径规划策略.首先,为了降低传统RRT-Connect路径搜索的随机性,增加目标偏执策略,同时引进极致贪婪函数,提高其收敛速度.其次,利用Dijkstra算法进行路径优化,得到最小路径,再引用B样条函数对此路径进行平滑处理.最后,将改进RRT-Connect和Dijkstra算法相融合,对三维机械臂进行仿真研究.仿真结果表明,本文提出的规划算法对串联机械臂的实际使用具有参考价值.