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一种基于改进RRT算法的机械臂路径规划方法

摘要

本发明公开了一种基于改进RRT算法的机械臂路径规划方法,首先以合向量的形式生成节点,有利于快速找到路径;其次使用动态步长一定程度上使得算法避免了在复杂障碍物环境下难以找到路径的问题,防随机树逆生长避免了后期节点过多而导致的大量计算;进一步,基于三角剪枝策略在初始路径的基础上有效减少了路径代价,并使用三次B样条曲线对剪枝后的路径光滑处理,降低了机械臂的抖动,减少机械臂运动过程中而产生的磨损。通过改进RRT算法降低了路径距离且优化了路径质量,避免盲目采样的同时提高了规划效率。

著录项

  • 公开/公告号CN115056222A

    专利类型发明专利

  • 公开/公告日2022-09-16

    原文格式PDF

  • 申请/专利权人 安徽大学;

    申请/专利号CN202210671495.5

  • 发明设计人 董翔;叶蒙蒙;黄泽霞;

    申请日2022-08-18

  • 分类号B25J9/16;

  • 代理机构合肥国和专利代理事务所(普通合伙);

  • 代理人侯婷;张祥骞

  • 地址 230601 安徽省合肥市经济技术开发区九龙路111号

  • 入库时间 2023-06-19 16:49:13

法律信息

  • 法律状态公告日

    法律状态信息

    法律状态

  • 2022-09-16

    公开

    发明专利申请公布

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