带有误差修正项的自适应学习控制

摘要

本文讨论了二阶系统在任意初态偏差下的自适应控制问题,借助学习控制及其初始修正的思想,提出了两种带有修正初态偏差功能的自适应控制策略:一阶吸引子控制器和零阶吸引子控制器.两种控制器都是将整个控制过程分成若干个等长时间的子过程,在每个子过程中控制算法都会进行误差校正和参数学习.其中,一阶吸引子控制器在每个子过程中同时修正所有状态偏差;而零阶吸引子控制器在每个子过程中先修正高阶状态偏差,再修正低阶状态偏差.并且两种控制器在控制过程中,都利用反正切函数对控制量进行连续化处理,解决了控制过程中的颤振问题.最后,通过计算机仿真验证了算法的有效性.