非线性系统的学习控制及其在机器人中的应用

摘要

分析了一类非线性系统的迭代学习控制问题,给出了迭代算法收敛的充分条件,使得经过逐次迭代后系统输出严格跟踪理想信号,且迭代初始状态与理想状态及理想输入无关.最后,机器人系统的仿真结果表明了本文方法的可行性及实用性.