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惯性轮倒立摆的鲁棒镇定

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用一个时滞状态反馈控制律镇定惯性轮倒立摆,不仅保证闭环系统全局渐近稳定,还允许闭环系统承受一定的时滞.将惯性轮倒立摆转化为存在高阶非线性的4维积分器链,然后设计一个明确规定了饱和度和时滞参数的饱和控制律.用简单方式证明了闭环的全局渐近稳定性.仿真表明设计是有效的.

著录项

来源
《控制理论与应用》 |2008年第5期|947-950|共4页
作者
叶华文; 吴敏; 佘锦华;
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作者单位

中南大学;

信息科学与工程学院;

长沙;

湖南;

410083;

中南大学;

信息科学与工程学院;

长沙;

湖南;

410083;

中南大学;

信息科学与工程学院;

长沙;

湖南;

410083;

School of Bionics;

Tokyo University of Technology;

Tokyo;

192-0982;

Japan;

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原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类设计、性能分析与综合;
关键词
非线性控制; 镇定; 饱和控制; 惯性轮倒立摆; 时滞状态反馈;

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