水下机器人操纵系统优化控制研究

摘要

水下机器人(ROV)在水中运动时会受到波浪、海流等干扰,造成系统稳定性差.因此需要一种高效的运动控制方法.常规运动控制方法存在动态响应差、自适应能力不足等缺点,难以有效抑制环境干扰,为提高系统的稳定性,提出了一种结合PID的广义预测优化算法.根据ROV动力学模型,优化广义预测控制算法,结合PID对上述算法进行平滑处理,并以水下机器人的艏向和纵向运动为例验证控制效果.仿真结果表明,控制算法响应速度快、震荡低,且具有良好的抗干扰能力,为系统稳定性优化提供了科学依据.