基于二维激光雷达多车道车辆检测与分车算法的研究

摘要

为解决汽车动态称重多车道车辆检测与分车问题,提出了一种基于二维激光雷达的多车道车辆检测与分车算法。基于所建立的平面直角坐标系,将二维激光雷达对车道扫描得到的极坐标值转换为直角坐标系下的坐标点,对所拾取数据点进行中值滤波处理后,采用车辆边缘信息点提取算法对所有点数据进行分类截取,用凝聚层次聚类算法和最小二乘法曲线拟合,提取出车辆的左右边缘信息。以车辆左右边缘为多车道分车标志特征,确定各车辆的位置信息,从而实现对多车道的横向分车。以车道有无车辆的特征标志位来实现车辆的前后分车。试验结果表明,该方法能实现对多车道车辆的检测和车辆分车,对今后的车辆检测和分车具有一定的参考。