汽车驾驶机器人车速跟踪控制策略研究

摘要

提出利用驾驶机器人在底盘测功机上代替人类驾驶员控制试验车跟踪循环行驶工况车速的方法,以消除汽车试验中人为因素的影响.汽车性能自学习算法提高驾驶机器人的车型适应能力,车速跟踪控制方法保证了车速跟踪的精度,控制参数在线补偿能力补偿了长时间试验过程中汽车部件的磨损以及离合器接合点的漂移.试验结果表明,驾驶机器人具有良好的车型适应能力,同时车速控制精度在±2 km/h范围内,精度高,重复性好,保证了排放试验数据的准确度和有效性.