一种新型3P-6SS并联机构的运动控制

郭磊; 甘东明; 廖启征; 魏世民

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一种新型3P-6SS并联机构的运动控制

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提出了一种新型的3P-6SS并联机构,计算了其运动学反解.制作了这种并联机构的实物样机,并搭建了该并联机构的控制系统.基于数字信号处理器(DSP)编写了控制程序,并使用3P-6SS并联机构的实物样机进行了实验.在无抬笔、落笔控制的情况下,该并联机构写出了有联笔的字母"BUPT";在有抬笔、落笔控制时,该机构写出了无连笔的数字"2008".实验结果表明了反解算法的正确性和控制系统的有效性.

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来源
《中国机械工程》 |2008年第9期|1013-1015,1071|共4页
作者
郭磊; 甘东明; 廖启征; 魏世民;
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作者单位

北京邮电大学,北京,100876;

北京邮电大学,北京,100876;

北京邮电大学,北京,100876;

北京邮电大学,北京,100876;

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原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类机械运动;
关键词
3P-6SS并联机构; 位置反解; 运动控制; 数字信号处理器;

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