一种基于并联机构思维的多足支撑步行机器人运动控制框架

摘要

本发明公开一种基于并联机构思维的多足支撑步行机器人运动控制框架，将多足支撑的步行机器人视为并联机构来对其运动进行规划和控制。对于支撑腿控制来说，将步行机器人的机身作为并联机构动平台，将步行机器人多个支撑足与地面接触部分作为并联机构静平台，将步行机器人各支撑腿作为并联机构不同的支链；通过动平台的位姿规划来使步行机器人按期望的全方位运动目标运动，从而将步行机器人的全方位移动问题只作为位置规划与位置控制问题。而对于步行机器人运动过程中出现的机身位姿偏差，则通过动平台的位姿控制降低，最终将姿态控制归结到关节控制中，如此将机身的倾斜、转向问题只作为姿态规划与姿态问题；大大简化机器人机身的规划和位姿控制。