行军启发的多机器人紧密队形保持策略

摘要

多机器人协同编队是多机器人研究的关键技术之一,是通过控制队伍中的机器人,使其按照预定的队形进行前进.本文基于领航者–追随者结构的编队控制方法,从军队急行军中得到启发,设计了同列依次替补和末排向内收拢原则,提出多机器人紧密队形保持策略.并引入能耗和队形紧密度两个编队性能评价指标,验证了多机器人紧密队形保持策略的优越性.仿真实验证明了多机器人紧密队形保持策略的有效性.