基于单目视觉多视图平面点位置的最优估计

摘要

针对空间点的位置估计问题,提出基于单目视觉多角度测量的平面点位置最优估计.该方法通过透视成像模型获得特征点与投影点相关联的投影矩阵;通过不同视角下的投影矩阵重建特征点坐标;由于相机标定误差的影响,不同视角下重建的特征点坐标不完全相等,通过特征点坐标误差最优估计模型获得特征点坐标最优估计值.通过试验验证了本文算法的可行性.试验结果表明,该算法能够提高空间平面点的位置精度,满足视觉导航空间平面点的定位精度要求.