基于主动信标和航位推测法的多机器人位置最优估计

摘要

针对一种新的多机器人交替定位方式,研究基于主动信标和航位推测法的多机器人位置估计算法.指定多机器人中的3个保持静止作为信标机器人(不一定始终是同样3个机器人),其它机器人作为移动机器人.通过超声波测距得到移动机器人与3个信标机器人的距离,并通过IEKF(iterated EKF)算法将距离信息和移动机器人的航位推测信息相融合,实现移动机器人位置的最佳估计.轮流交换机器人作为主动信标的角色,即可实现多机器人的位置估计.实验验证结果表明,移动机器人的位置估计误差在±10 mm之内;该方法有效,且不需要在环境中设置固定信标,可应用于未知环境.