位姿

摘要： 为监测液体运载火箭箭体长期储存状态下的晃动情况,保证产品的安全稳定,提出一种基于双目视觉测量的箭体晃动在线监测方法。利用全站仪等设备对像机内、外参数进行高精度标定;测量在箭体坐标系下同一标识点不同时刻的精确坐标;通过不同时刻标识点的坐标变化及约束条件构建方程组并求解位姿变换参数,进而得到实时箭体晃动量。实验验证结果表明:单个标识点最大测量误差、总偏差分别为0.026 mm和0.079 mm,能够有效满足箭体晃动在线监测的实际需求。

摘要： 针对马克纳姆轮的结构特点,本研究对采用马克纳姆轮的AGV进行了运动学分析。经分析揭示了要实现可靠的运动控制,对AGV进行即时的位姿确定必不可少。通过给出的8个超声波传感器的位姿确定方案,进行了位姿确定的数学建模。根据其几何关系,考虑到超声波传感器发散角,通过超声波所采集的距离数据,计算出AGV运动中心与运动轨迹位移偏差ΔX和AGV相对于运动轨迹的倾斜角度θ。并对所开发的AGV进行了相应的验证实验,实验证明所建立的基于多个超声波传感器的AGV位姿确定数学模型可以有效地确定AGV的位姿,为马克纳姆轮的AGV路径控制提供可靠的位姿计算数据支持。

摘要： 工业机器人技术在智能制造业中的应用越来越广泛,在涂胶领域的应用,可以有效解决人工涂胶效率低、涂胶质量不高、涂胶过程有害气体对人体伤害等问题。以真实的车门涂胶过程为例,应用三维软件建立车门的仿真模型,利用RobotStudio中的“自动路径”功能生成涂胶路径,通过调整和优化点位位姿、轴参数配置方法、碰撞监测、轨迹运行仿真等技术手段优化涂胶路径生成运动轨迹。通过与传统的工业机器人现场示教点编程生成轨迹路径的方法相比较,采用虚拟仿真软件中“自动路径”功能优化后生成的路径轨迹与几何体曲面轮廓贴合度更好,涂胶厚度更加均匀,涂胶质量和效率更高。

摘要： 钻尖容屑槽的主要作用是改善排屑条件,提高钻头耐用度,具有结构复杂、对精度要求高等特点。为提高钻头的结构扩展性以及加工精度,求解出钻尖容屑槽在数控磨削过程中的砂轮轨迹,定义了容屑槽的结构参数、坐标系、坐标系变换矩阵以及砂轮初始姿态,并计算了砂轮的磨削轨迹。在此基础上,借助运动学原理基于工件坐标系的砂轮磨削位置和姿态的计算方法,采用坐标变换矩阵描述砂轮运动方式。基于VC++环境开发了相应的计算程序,进行了磨削加工仿真和测试,并验证了算法的计算精度和有效性。

摘要： 三维视觉的机器人抓取能够将通过点云获取的匹配矩阵应用到智能抓取中。基于随机抽样一致性(RANSAC)和近点迭代法(ICP)模板匹配算法获取的矩阵,设计了一种机器人抓取点确定和机器人末端抓取姿态获取的方法。同时为机器人设计了一个预抓取位置,机器人在抓取时先调整抓取姿态到达预抓取位置,随后保持抓取姿态不变运行到抓取点对物体进行抓取。实验结果表明,将模板匹配算法获得的矩阵与机器人的实际抓取结合的方法,能够通过匹配矩阵对任意摆放物体进行抓取,使点云理论研究在实际抓取应用中得到落地。

摘要： 针对煤矿综掘工作面悬臂式掘进机定位系统存在的定位误差大、定位方式单一问题,在介绍悬臂式掘进机定位需求的基础上,分析基于双目视觉、捷联惯导融合的掘进机自主定位方案。在实验室搭建试验平台,完成基于双目视觉的位姿试验、基于捷联惯导的导航试验、基于双目视觉/捷联惯导融合的定位试验。结果表明:采用融合定位方案后,能够有效抑制掘进机在X轴、Y轴及Z轴方向的位移漂移,提高了俯仰角、航向角及横滚角的精确度。

摘要： 视觉是一个三维空间物体位置测量的传感器系统,特别适用于机器人引导任务。根据传感器种类分为2D和3D视觉系统。视觉系统在汽车工业界的典型应用包括涂胶检测、定位拧紧、焊接检测和工件的装配、零件搬运等。随着智能制造概念的提出,视觉系统技术的应用蓬勃发展,应用范围逐渐扩大,逐步进入高端智能装备行业。本文阐述视觉搬运工艺布局、主要设备、视觉机器人控制过程,介绍视觉测量方法及实现过程,对于推广智能制造具有重要意义。

摘要： 针对工业机器人绝对定位精度低的问题,开发国产激光跟踪仪位姿检测系统,建立“手眼关系”模型,调校工业机器人控制系统参数并进行误差补偿,优化控制性能,有效提高了工业机器人的绝对定位精度。该文阐述了国产激光跟踪仪位姿检测系统的组成、校准检测方案与流程,并通过实际案例展示其在工业机器人校准及参数补偿中的作用。应用案例表明,该国产激光跟踪仪位姿检测系统易于实现,通用性好,有极大的推广价值。

摘要： 位姿分辨率是Stewart六自由度并联机构的核心指标,是实现空间相机次镜精密位姿调整的关键。为研制高分辨率六自由度并联机构,提出基于支链增量同比缩放及支链分辨率量化的位姿分辨率分析方法,通过计算目标位姿支链增量并同比例缩小、量化得到最小支链增量、杆长,进而正解,在设计阶段求得六个单自由度最小运动增量即位姿分辨率。应用VC++编写了分析软件,设计了某高分辨率空间相机次镜六自由度并联机构。实测结果表明:位姿分辨率分析结果与实测值基本一致,该分析方法具有较强的工程指导价值。

摘要： 针对医学中现有手动配准技术精度不高和视角不足问题,提出一种新的配准与追踪的方法.基于Hololens眼镜、采用双目相机摄影测量获取真实空间坐标点帮助自动配准,使用Vuforia进行关联虚拟现实之间坐标系,提高虚实配准精度,采用空间映射转换以及旋转矩阵与欧拉角转换实现虚实坐标配准.Vuforia中制作的Cylinder Target识别在虚实配准过程中不易受到遮挡的影响,且自动配准精度较高.其优点表现在:利用增强现实技术将真实空间信息与虚拟空间信息融合叠加,使真实模型与虚拟模型叠加精度达到1.004mm,允许医生可360度视角操作,并可在测试区域内走动,在医学中具有一定的先进性和参考应用价值.

摘要： 挖掘机是一种在工程作业中应用十分广泛的机械设备，随着科学技术的发展，对其进行微机控制以提高效率已是势在必行，该文就其在计算机控制下，有关运动学中位姿反解的问题进行分析。

摘要： 本文根据掌握的大量并联机器人的研究文献,重点对其在动力学、动态位姿测量及控制方法方面的研究现状、成果进行了阐述并指出了尚待解决的问题.

摘要： 本文深入探讨了SV3X型机器人的运动学逆解问题,首先利用D-H参数法确定了机器人的运动学规律,并由此提出了该机器人的运动学逆解问题。然后使用分解消元法求解出各个关节变量θi;结合机器人的工作空间,对运动学逆解空间进行分析,提出了多重逆解时的最优解搜索原则和无逆解时的处理方法,并经实验验证。

摘要： 本文深入探讨了SV3X型机器人的运动学逆解问题,首先利用D-H参数法确定了机器人的运动学规律,并由此提出了该机器人的运动学逆解问题。然后使用分解消元法求解出各个关节变量θi;结合机器人的工作空间,对运动学逆解空间进行分析,提出了多重逆解时的最优解搜索原则和无逆解时的处理方法,并经实验验证。

摘要： 本文深入探讨了SV3X型机器人的运动学逆解问题,首先利用D-H参数法确定了机器人的运动学规律,并由此提出了该机器人的运动学逆解问题。然后使用分解消元法求解出各个关节变量θi;结合机器人的工作空间,对运动学逆解空间进行分析,提出了多重逆解时的最优解搜索原则和无逆解时的处理方法,并经实验验证。

摘要： 本文深入探讨了SV3X型机器人的运动学逆解问题,首先利用D-H参数法确定了机器人的运动学规律,并由此提出了该机器人的运动学逆解问题。然后使用分解消元法求解出各个关节变量θi;结合机器人的工作空间,对运动学逆解空间进行分析,提出了多重逆解时的最优解搜索原则和无逆解时的处理方法,并经实验验证。

摘要： 本文深入探讨了SV3X型机器人的运动学逆解问题,首先利用D-H参数法确定了机器人的运动学规律,并由此提出了该机器人的运动学逆解问题。然后使用分解消元法求解出各个关节变量θi;结合机器人的工作空间,对运动学逆解空间进行分析,提出了多重逆解时的最优解搜索原则和无逆解时的处理方法,并经实验验证。

摘要： 本申请提供一种副反射面的位姿调整量的确定方法、位姿调整方法及装置，应用于双反射面天线，双反射面天线包括主反射面和副反射面，副反射面的位姿调整量的确定方法包括：获得口径面的光程误差分布，其中，口径面与主反射面的口径对应；对光程误差分布进行拟合，确定出拟合结果；根据预设的整体对应关系和拟合结果，确定出副反射面的位姿调整量，其中，整体对应关系为副反射面的偏移量与拟合结果之间的对应关系。基于光学像差理论对双反射面天线中主反射面光程差的分布特征进行分析，获得拟合结果，并根据副反射面的偏移量与拟合结果的关系，可以高效准确地确定出副反射面的位姿调整量，从而能够补偿双反射面天线结构变形带来的影响。

摘要： 本发明提供一种全向移动平台的位姿检测装置及位姿检测方法，包括全向轮、传动轴、编码器、轴承、联轴器、全向轮座、连杆、销轴、转向杆、顶板、丝杠、直线导轨、滑块、手抓、步进电机、主控板，转向杆、连杆和全向轮座组成一个二自由度的悬挂系统，全向轮座可绕连杆自由转动，连杆和全向轮座的连接为紧配合，连杆内装有轴承，连杆可绕转向杆自由转动，连杆和转向杆的连接为紧配合，保证连杆和转向杆无轴向晃动，连杆内装有轴承，保证连杆和全向轮座相对顺滑的滑动，当地面的不平整导致移动平台的支撑基准面与位姿检测装置全向轮的支撑基准面高度不一致时，通过两自由度的悬挂机构的调节，可保证全向轮和地面的充分无打滑接触。

摘要： 本发明提供一种授粉机器人及其机械臂的位姿计算方法、位姿计算装置，其中，位姿计算方法包括：确定待授粉花蕊在世界坐标系的坐标，并根据花蕊在世界坐标系的坐标确定授粉平面；根据授粉平面和授粉半径确定授粉空间；获取第四轴机械臂的运动空间与授粉空间的相交的部分，以获取第四轴机械臂的可行空间；根据花蕊在世界坐标系的坐标、第四轴机械臂的可行空间、第四轴机械臂的运动空间获取机械臂的位姿。该方法从第四轴开始采用多级限制法，无需进行逆解，运用机械臂正运动学的方法即可计算确定机械臂的位姿，使加速度和速度曲线连续并不发生突变，提高授粉机器人的机械臂的位姿的精确性。

摘要： 本申请涉及一种位姿检测方法、位姿检测装置和位姿检测系统，其中的位姿检测方法，通过获取检测对象所处被测空间内的图像信息和基于结构光的深度信息，根据图像信息和深度信息，得到被测空间内的3D深度图像，根据预设的位姿识别算法，对3D深度图像中，检测对象的位姿进行识别，得到检测对象的位姿识别结果。其通过结合基于结构光的深度信息与图像信息，实现了对被测空间内包含检测对象位姿信息的3D深度图像的及时获取，提高了对检测对象位姿识别结果的准确度。

摘要： 公开了与第一远程呈现设备相关的技术，该第一远程呈现设备包括显示设备和被布置为通过显示设备捕获图像的相机，包括：确定设备的位姿；至少基于检测到的位姿来确定用于第二远程呈现设备的捕获视点；基于在第一相机捕获期间由相机捕获的图像来获得第一图像数据；基于所确定的捕获视点从第一图像数据中选择第二图像数据；以及将所选择的第二图像数据从第一远程呈现设备向第二远程呈现设备传输。

摘要： 本发明公开一种深度6D位姿估计网络模型及工件位姿估计方法，该工件位姿估计方法通过物理引擎生成模拟数据集的方法解决了大体量点云数据集获取困难的问题，以纯几何点云坐标直接将完整场景点云作为输入，通过点云的语义与实例分割部分，可以提取输入点云的局部与全局特征，提升了网络对场景的理解能力，并通过多层特征融合的位姿估计网络输出准确姿态，在一定程度上解决了物体的堆叠和自遮挡问题，且针对各种对称物体具有鲁棒性，经过模拟真实场景的数据集的实验验证，本发明提出的方法在整体精度和稳定性上具有明显优势，具有更高的鲁棒性。

摘要： 本公开提供一种位姿预测方法、装置、计算机可读存储介质与电子设备，涉及导航与定位技术领域。该位姿预测方法包括：获取第一惯性数据；利用预先训练的姿态预测模型对所述第一惯性数据进行处理，得到姿态数据；根据所述第一惯性数据与所述姿态数据确定第二惯性数据；利用预先训练的位置预测模型对所述第二惯性数据进行处理，得到位置数据。本公开提高了位姿预测的准确度。

摘要： 本公开提供一种位姿确定方法、位姿确定装置、计算机可读存储介质与电子设备，涉及导航与定位技术领域。该位姿确定方法包括：获取多个采样时刻的惯性数据；根据所述多个采样时刻的惯性数据确定所述采样时刻对应的注意力权重；利用所述注意力权重对所述多个采样时刻的惯性数据提取中间特征，根据所述中间特征确定第一位姿数据；基于所述惯性数据与所述第一位姿数据，输出至少一个目标时刻的第二位姿数据。本公开提高了位姿数据的准确度，降低了对于传感器精度的依赖。

摘要： 本发明属于物体空间位姿估计技术领域，公开一种位姿估计方法、位姿估计系统、终端、存储介质及应用，采用高精度的结构光全局式三维扫描仪来制作物体的点云模板，解决了直接由CAD模型生成模板导致与实际零件存在差异性大的问题。基于两步分割法的分割方式有效的提高目标物体分割提取的效率与准确度。结合法向量约束与邻域数约束的关键点提取算法有效提取模板与场景点云中具有大曲率特征且非噪声的关键点。在关键点处构建FPFH特征描述并利用随机采样一致性，能够有效得到场景中目标物体到模板的一个初始位姿估计。本发明引入对应点法线一致性约束来改进点到平面的ICP算法，避免陷入局部最优解，从而完成初始位姿的精确修正。

摘要： 本公开实施例公开了一种位姿估计网络模型的训练方法、位姿估计方法及装置，其中，方法包括：利用位姿估计网络模型对样本图像进行位姿预测，得到相机的预测姿态角；其中，所述样本图像为相机在移动设备的预设位置采集得到；基于所述预测姿态角，确定所述样本图像对应的预测深度信息；基于所述样本图像对应的监督深度信息和所述预测深度信息，确定模型损失；基于所述模型损失，训练所述位姿估计网络模型。