飞翼布局无人机地面滑跑纠偏控制系统设计与仿真

摘要

地面滑跑是轮式无人机自动起降的一个重要阶段,无人机在滑跑时的运动特性相当复杂,与空中飞行时的特性相差较大,具有很强的非线性,难以准确建模,因此有效地控制无人机实现直线滑跑是无人机自动起降中的难点.尤其对于飞翼布局无人机,由于其不具有气动效率较高的常规垂尾方向舵,只有气动效率较低的阻力方向舵,难以应用常规控制方法有效地实现滑跑纠偏控制,针对此问题提出了一种应用主辅模糊控制器相结合的多重模糊控制方法,在地面滑跑侧向控制中采用主轮差动刹车和阻力方向舵联合纠偏的控制方式,解决了飞翼布局无人机地面滑跑航迹纠偏问题.仿真结果表明,应用这种多重模糊控制方法可以很好地实现飞机的自动滑跑纠偏,使飞机在地面滑跑阶段基本实现无超调无振荡自动滑跑纠偏.