空间站大臂机械手遥控与自主共享的控制系统及其仿真

摘要

本文研究了空间站大臂机械手共享控制系统及其仿真，首先提出了一种自主与遥控相结合的共享控制系统，其次重点研究了基于ＯｐｅｎＧＬ的空间站大臂虚拟仿真环境建模技术，并开发了基于虚拟模型的自主规划算法，最后进行了计算机图形仿真研究。