基于动态观测器的不确定机器人鲁棒控制研究

摘要

针对仅有精确位置测量的机器人系统,在系统参数不确定和有界干扰并存的情况下,提出一种基于速度观测的鲁棒控制方案.在滑模观测器设计中引入补偿项,动态抵消系统偏差对速度重构的影响,确保观测误差指数收敛到有界域.采用Lyapunov直接法设计基于标称模型和观测速度的鲁棒控制律,使系统闭环满足局部一致最终有界收敛.最终以两关节平面机器人的仿真验证了所提方案的有效性.