一种基于干扰观测器的多移动机器人编队鲁棒控制方法

摘要

本发明公开了一种基于干扰观测器的多移动机器人编队鲁棒控制方法，首先建立考虑模型参数摄动及外部扰动等不确定性因素影响情况下的多移动机器人编队控制系统模型；然后依据编队误差动态模型为跟随机器人设计镇定编队误差的辅助速度控制器；最后将辅助速度控制器的输出作为跟随机器人动力学模型的速度给定信号，并在动力学层面设计基于干扰观测器的自适应滑模控制器。本发明控制方法可有效抑制多移动机器人编队系统中总和扰动的不利影响，加快编队系统的响应速度，提高系统的稳定性和鲁棒性。