声明
字母注释表
第一章 绪 论
1.1 课题研究背景和意义
1.2 国内外研究现状
1.2.1 喷涂机器人构型设计
1.2.2 逆运动学与奇异性分析
1.2.3 静刚度建模与分析
1.2.4 结构优化设计
1.2.5 参数标定技术
1.3 本文主要研究内容
第二章喷涂机器人结构创新设计
2.1 引言
2.2 喷涂任务分析
2.3 构型和传动方案设计
2.3.1 手腕构型和传动方案设计
2.3.2 手臂构型和传动方案设计
2.4 关键结构参数和详细结构设计
2.4.1 手腕关键结构参数和详细结构设计
2.4.2 手臂关键结构参数和详细结构设计
2.5 本章小结
第三章 机器人逆运动学与奇异性分析
3.1 引言
3.2 基于等效变换的逆运动学算法
3.2.1 连杆坐标系与机器人正向运动学
3.2.2 6R 正交球型手腕机器人逆运动学算法
3.2.3 7R 6-DOF型机器人等效变换
3.2.4 逆运动学组合算法
3.3 基于几何特征的一维搜索法
3.4 奇异性分析
3.4.1 位置奇异条件
3.4.2 姿态奇异条件
3.5 奇异点规避算法
3.5.1 位置奇异点规避方法
3.5.2 姿态奇异点规避算法
3.6 本章小结
第四章机器人静刚度建模与分析
4.1 引言
4.2 静刚度建模
4.2.1 位置机构静刚度建模
4.2.2 4R 3-DOF型手腕静刚度建模
4.2.3 整机静刚度建模
4.3 关节刚度及连杆刚度估算
4.3.1 关节扭转刚度计算方法
4.3.2 连杆刚度求解方法
4.4 算例验证与变形分析
4.4.1 仿真和实验验证
4.4.2 末端变形分析
4.5 本章小结
第五章基于静刚度模型的结构优化设计
5.1 引言
5.2 优化设计思想和设计流程
5.2.1 结构拓扑优化
5.2.2 结构集成优化设计
5.3 典型位姿和负载分析
5.4 主要结构件拓扑优化
5.5 整机质量匹配设计
5.6 本章小结
第六章机器人参数标定技术
6.1 引言
6.2 运动学参数标定
6.2.1 运动学参数辨识模型
6.2.2 运动学参数辨识方法
6.2.3 运动学参数缩减与可辨识性分析
6.3 非运动学参数标定
6.3.1 柔度参数辨识模型
6.3.2 柔度参数缩减与可辨识性分析
6.3.3 自重参数辨识模型
6.4 运动学和非运动学参数标定实验
6.4.1 运动学参数标定实验
6.4.2 非运动学参数标定实验
6.5 本章小结
第七章总结与展望
7.1 全文总结
7.2 本文创新点
7.3 工作展望
参考文献
发表论文和参加科研情况说明
致谢
天津大学;
