面向大曲率复杂自由曲面的喷涂机器人喷枪轨迹优化关键技术研究

摘要

随着大曲率复杂自由曲面在工程运用中的增多,面向大曲率曲面的喷涂机器人喷枪轨迹优化逐渐成为国内外学者研究的热点.本项目针对大曲率曲面喷涂轨迹优化中出现的喷涂效果欠佳和现有研究中存在的不足展开深入研究.基于实验和理论推导的方法,研究任意曲面上喷枪3D模型的快速精确建模方法;研究可有效提高喷涂效果的大曲率曲面分片造型方法,研究不同特征面片上喷枪轨迹的生成、优化,特别是面片交界处的喷枪轨迹优化问题;研究不同特征面片上喷枪轨迹的生成、优化,特别是面片交界处的喷枪轨迹优化问题,研究稳定、快速、准确且鲁棒性好的控制策略和控制算法,并生成机器人运动控制程序,为最终的喷涂机器人喷涂实验做准备.通过本项目的研究,可在一定程度上完善喷涂机器人离线编程系统.