基于trot步态的四足机器人主动柔顺控制研究

目录

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第1 章 绪论

1.1.课题来源

1.2.课题背景及研究意义

1.3.国内外研究现状

1.3.1.国外四足机器人研究现状

1.3.2.国内四足机器人研究现状

1.4.国内外文献综述简析

1.5.主要研究内容

第2 章四足机器人结构设计

2.1.引言

2.2.四足机器人总体结构形式的确定

2.3.机器人腿部结构的设计

2.3.1.俯仰平面结构参数的优化及关节结构的配置

2.3.2.侧摆平面结构参数的确定及关节结构的配置

2.4.躯干结构形式的设计

2.5.四足机器人的D-H坐标系及正逆运动学推导

2.5.1.四足机器人的D-H坐标系

2..5.2四足机器人正运动学推导

2.5.3.四足机器人逆运动学推导

2.6. 机器人液压缸位移与关节变量之间的变换关系

2.6.1.侧摆髋关节变量与液压缸位移的变换关系

2.6.2.俯仰髋关节变量与液压缸位移的变换关系

2.6.3.俯仰膝关节变量与液压缸位移的变换关系

2.7.本章小结

第3 章单腿机器人的阻抗控制与解耦运动控制研究

3.1.引言

3.2.机器人的阻抗控制

3.2.1.阻抗控制模型

3.2.2.阻抗控制器的性能分析

3. 3.液压位置伺服控制系统建模与仿真

3.3.1.阀控液压缸系统建模与分析

3.3.2.电液伺服阀的数学模型

3.3.3.伺服放大器与位移传感器

3.3.4.基于液压伺服位置控制的Adams与Simuink联合仿真

3.4.基于阻抗控制的单腿机器人原地接触仿真实验

3.4.1.单腿触地过程模型分析

3.4.2.单腿触地过程分析

3.4.3.触地过程联合仿真实验分析

3.5.单腿机器人的平面连续跳跃

3.5.1.跳跃高度的控制

3.5.2.前进速度的控制

3.5.3.躯干姿态的控制

3.5.4.控制算法设计及虚拟仿真实验

3.6.本章小结

第4 章 基于trot 步态的四足机器人运动控制

4.1.引言

4.2.四足机器人的步态选择

4.3.四足机器人的运动学分析

4.3.1.摆动相足端轨迹规划

4.3.2.支撑相足端轨迹规划

4.4.基于阻抗控制的四足机器人仿真分析

4.4.1.目标力的规划及控制系统框图

4.4.2.基于位置的阻抗控制轨迹跟踪情况

4.4.3.基于Adams与Simulink的四足机器人虚拟仿真实验分析

4.6.本章小结

结 论

参考文献

声明

致 谢