三自由度胸鳍推进机器鱼闭环运动控制方法研究

目录

声明

1 绪论

1.1 研究背景及意义

1.2 研究现状与存在的问题

1.3 研究内容与技术路线

2 仿生机器鱼及其CPG运动控制建模

2.1仿生机器鱼机构与控制系统

2.2 CPG控制网络设计

2.3 基于CPG的机器鱼动力学建模

2.4 仿真

2.5 本章小结

3 仿生机器鱼俯仰姿态闭环运动控制

3.1 问题描述

3.2 控制律的设计

3.3 自适应RBF神经网络建模

3.4 闭环系统控制性能分析

3.6 本章小结

4 仿生机器鱼自主避障策略研究

4.1 问题描述

4.2 控制策略

4.3 仿真

4.4 本章小结

结论

致谢

参考文献

攻读学位期间的研究成果