一种三自由度仿生机器鱼胸鳍嵌套式推进机构

摘要

本实用新型提供一种三自由度仿生机器鱼胸鳍嵌套式推进机构，包括滑座和安装在滑座上的两组上下拍翼机构、摇翼机构、前后拍翼机构、胸鳍机构，其中：胸鳍机构与摇翼机构连接并由摇翼机构直接驱动，上下拍翼机构包括上下拍翼舵机、外齿轮和内齿轮部件，其中摇翼机构通过固定块固定在内齿轮部件的侧面上，上下拍翼舵机驱动外齿轮，并且外齿轮与内齿轮部件啮合传动；前后拍翼机构包括滑座、滑块、上下拍翼舵机，滑块与滑座之间通过弧形滑槽配合连接，上下拍翼机构通过滑块安装在滑座上，上下拍翼舵机通过齿轮驱动滑块上的齿圈。本实用新型结构紧凑，降低了机构的重量，减少运动时产生的阻力。