声明
1 绪论
1.1 课题来源、背景及研究意义
1.1.1 课题来源
1.1.2 课题背景
1.1.3 课题研究的目的和意义
1.2 国内外研究现状
1.2.1 AGV定位的研究现状
1.2.2 AGV轨迹规划方法的研究现状
1.2.3 AGV轨迹跟踪控制的研究现状
1.3 本文的主要内容及组织结构
2 AGV精确定位方法研究
2.1 引言
2.2 常规定位方法分析
2.2.1 相对定位
2.2.2 绝对定位
2.2.3 多传感器融合方法
2.3 基于扩展卡尔曼滤波的多传感器融合定位方法
2.3.1 扩展卡尔曼滤波介绍
2.3.2 AGV坐标系定义与基本方程
2.3.3 基于里程计的预测模型
2.3.4 基于激光雷达的测量模型
2.3.5 里程计与激光雷达定位的融合方法
2.4 本章小结
3 AGV轨迹规划方法研究
3.1 路径生成方法
3.1.1 直线段
3.1.2 四次多项式曲线
3.1.3 五次多项式曲线
3.2 梯形速度规划方法
3.2.1 基于Simpson公式的轨迹弧长计算
3.2.2 基于梯形速度曲线的轨迹速度规划
3.3 基于轨迹参数的控制指令求解
3.4 本章小结
4 AGV轨迹跟踪控制方法研究
4.1 AGV硬件系统建模及分析
4.2 AGV轨迹跟踪控制方法
4.2.1 误差模型
4.2.2 控制器设计
4.2.3 增益选择策略
4.2.4 多任务同步策略
4.3 运动参数辨识
4.4 本章小结
5 仿真与实验
5.1 AGV精确定位与运动控制仿真
5.1.1 AGV精确定位仿真
5.1.2 AGV轨迹规划仿真
5.1.3 AGV轨迹跟踪控制仿真
5.2 AGV精确定位与运动控制实验
5.2.1 AGV精确定位与运动控制实验平台
5.2.2 AGV精确定位实验
5.2.3 AGV轨迹跟踪控制实验
5.3 本章小结
6 总结与展望
6.1 总结
6.2 展望
致谢
参考文献
