多窗口实时测距的视觉导引AGV精确定位技术研究

摘要

针对为提升视觉导引自动导引车(AGV)精准定位,探讨出多窗口实时测距精确定位方案.这种方案利用定位点设置圆形标识来进行定位标识符,首先依据车载视觉装置组装,建设模型进行视觉实时测距.提取运用椭圆几何特点来使用,并且利用椭圆周边来的曲角率估算方法来进行精确识别定位,而后使用最小二乘拟合直线来取得椭圆中心点,最后,采取多个窗口进行图像分别处理的办法,把定位划分成多个不同的进程来处理,缓步逼近,已达到精确定位的目的.实验结论表明,这种方案能把视觉导引AGV精确定位提高到2mm.