基于多窗口实时测距的单目视觉AGV的精确定位方法

摘要

本发明公开了基于多窗口实时测距的单目视觉导引AGV的精确定位方法及系统，针对摄像机倾斜安装的方式，对相机参数进行标定与测量，建立视觉系统实时测量模型；通过在地面设置圆形色块作为停车定位的参照物，经过视觉系统的高效算法对其进行识别，精确提取其中心位置信息；在视野范围内，设置多窗口对图像进行处理：远端窗口用于AGV对地面信息的预判，使其逐渐减速；中间窗口作为粗定位窗口，对其位姿进行调整；近端窗口用于精确测距，准确停车；本方法实现了AGV对深度信息的感知，具有特征识别率高、算法实时性优、成本低廉、可扩展性强等优点，AGV停车的水平距离偏差稳定在±1mm、角度偏差稳定在±1°、停车误差稳定在±2mm。